using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;

namespace WIDESEAWCS_Common
{
    /// <summary>
    /// 表示单个木块的实体类
    /// </summary>
    public class Block
    {
        public int L { get; set; } // 长度（沿X轴）
        public int W { get; set; } // 宽度（沿Y轴）
        public int H { get; set; } // 高度（沿Z轴）
        public int X { get; set; } // X坐标（左下角）
        public int Y { get; set; } // Y坐标（左下角）
        public int Z { get; set; } // Z坐标（底部高度）
    }

    /// <summary>
    /// 吸盘操作信息（使用中心点坐标）
    /// </summary>
    public class SuctionInfo
    {
        public int[] PickCenter { get; set; } // 抓取中心点[x,y,z]
        public int[] PlaceCenter { get; set; } // 放置中心点[x,y,z]
        public int Rotation { get; set; }         // 实际旋转角度

        public Point Point { get; set; }
    }

    /// <summary>
    /// 放置结果输出参数
    /// </summary>
    public class PlacementResult
    {
        public List<int> VertexCoordinates { get; set; } // 8个顶点坐标（顺序：底面四角+顶面四角）
        public int[] Center { get; set; }               // 中心点坐标(x,y,z)
        public SuctionInfo SuctionInfo { get; set; }       // 吸盘操作参数
    }

    // 辅助类定义区------------------------------------------

    /// <summary>
    /// 二维坐标点（用于位置查找）
    /// </summary>
    public struct Point
    {
        public int X { get; }
        public int Y { get; }

        public Point(int x, int y)
        {
            X = x;
            Y = y;
        }
    }

    /// <summary>
    /// 支撑面描述（用于分层放置）
    /// </summary>
    public class SupportSurface
    {
        public int X { get; set; }           // 支撑面起始X坐标
        public int Y { get; set; }           // 支撑面起始Y坐标
        public int Z { get; set; }           // 支撑面高度
        public int AvailableLength { get; set; } // 可用长度（X轴方向）
        public int AvailableWidth { get; set; }  // 可用宽度（Y轴方向）
    }

    /// <summary>
    /// 矩形区域（用于碰撞检测）
    /// </summary>
    public class Rectangle
    {
        public int Left { get; }
        public int Top { get; }
        public int Right { get; }
        public int Bottom { get; }

        public Rectangle(int left, int top, int right, int bottom)
        {
            Left = left;
            Top = top;
            Right = right;
            Bottom = bottom;
        }

        /// <summary>
        /// 矩形相交检测（考虑间距约束）
        /// </summary>
        public bool IntersectsWith(Rectangle other)
        {
            return !(Right < other.Left ||
                   Left > other.Right ||
                   Bottom < other.Top ||
                   Top > other.Bottom);
        }
    }
}