WCS-输送线对接协议说明-V1.1WCS <-> 输送线通讯协议包含一下两个部分：任务下发与完成状态查询任务下发与完成WCS数据块（WCS写入，PLC读取 ）每段输送线包含以下WCS数据:变量数据类型注释WCS_ACKbyteWCS确认位WCS_TASK_IDDINT任务号WCS_TARGET_IDint目标输送线ID其他补充字段其他补充字段其他补充字段PLC数据块（PLC写入，WCS读取）每段输送线包含以下PLC数据:变量数据类型注释PLC_STBbytePLC通讯位置PLC_TASK_IDDINT任务号PLC_TARGET_IDint目标输送线IDPALLET_CODEstring托盘码其他补充字段其他补充字段其他补充字段任务下发步骤PLC扫码，写入PALLET_CODE，并PLC_STB=1WCS读取PLC地址块，监听到PALLET_CODE不为空，且PLC_STB=1后，写入WCS_TASK_ID和WCS_TARGET_ID，最后写入WCS_ACK=1PLC收到WCS_ACK=1，并把WCS_TASK_ID和WCS_TARGET_ID拷贝到自己地址块后，设置PLC_STB=0。WCS监听到PLC_STB=0后，清空所有WCS地址块信息，并设置WCS_ACK=0。完成以上交互后，托盘开始运输注：如果Task_ID和PLC当前正在执行的任务或者上次执行的任务的Task_ID相同，PLC需要忽略该次任务下发。任务继续步骤(中间交互点，需要继续流转的情况)同任务下发步骤。托盘到位后，重新发起PLC_STB=1，请求新的目标地址。WCS读取PLC地址块，监听到PALLET_COD等于本流程内部记住的托盘码后，写入WCS_TASK_ID和WCS_TARGET_ID，最后写入WCS_ACK=1PLC收到WCS_ACK=1，并把WCS_TASK_ID和WCS_TARGET_ID拷贝到自己地址块后，设置PLC_STB=0。WCS监听到PLC_STB=0后，清空所有WCS地址块信息，并设置WCS_ACK=0。完成以上交互后，托盘开始运输任务完成步骤（到达入库口，不需要继续流转的情况）托盘到达目标位后，需要扫码则扫码，不需要扫码则使用携带的原托盘码。携带任务号，PLC发起PLC_STB=2，发起完成任务请求WCS校验任务号和托盘码无误后回复WCS_ACK=2，PLC收到WCS_ACK=2，清空PLC地址块所有信息WCS收到PLC_STB=0，清空地址块所有信息状态查询变量数据类型注释WCS_ERROR_CODEint故障代码Equ_Autoint输送线 手动1，自动2