using OfficeOpenXml.FormulaParsing.Excel.Functions.Math;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Reflection.Emit;
using System.Reflection.Metadata;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using WIDESEAWCS_Common;
using WIDESEAWCS_Common.TaskEnum;
using WIDESEAWCS_Core;
using WIDESEAWCS_Core.Helper;
using WIDESEAWCS_DTO;
using WIDESEAWCS_DTO.AGV.HIKROBOT;
using WIDESEAWCS_DTO.RGV.FOURBOT;
using WIDESEAWCS_Model.Models;

namespace WIDESEAWCS_Tasks
{
    public partial class TaskJob
    {
        #region 处理海康AGV任务
        /// <summary>
        /// 处理海康不同类型的任务，进行不同的业务逻辑处理（配套任务:修改平库货位信息/换层任务记录小车信息(小车位置层)；出入库任务处理库位信息）
        /// </summary>
        /// <param name="tasks"></param>
        public void HIKROBOTTask(List<Dt_Task> tasks)
        {
            foreach (var item in tasks)
            {
                var content = _taskService.SendHIKROBOTTask(item);
            }
        }
        #endregion

        #region 处理海康待继续执行任务
        public void SendAGVWaitToExecuteTask(List<Dt_Task> tasks)
        {
            foreach (var item in tasks)
            {
                var content = _taskService.SendHIKROBOTTask(item);
            }

        }
        #endregion

        #region 下发海康1-6楼的AGV任务
        public void SendAGVTask(List<Dt_Task> tasks)
        {
            foreach (var item in tasks)
            {
                // 出库任务处理 (从1楼出库到6楼)
                if (item.TaskType == (int)TaskTypeEnum.Q3CK || item.TaskType == (int)TaskTypeEnum.Q3RK)
                {
                    // 调用接口获取小车信息
                    var result = _agvcartInfoService.CheckTheCar("MR-Q3-600LE-D(M)(YWGP)");
                    if (result != null && result.Status)
                    {
                        var dataList = result.Data as List<HIKROBOTQueryData>;
                        if (dataList != null && dataList.Any())
                        {
                            // 出库任务：检查是否有在1楼(AA)的小车
                            // Q3CK 是AA→FF的跨楼层任务，只能使用专用小车
                            var code = item.TaskType == (int)TaskTypeEnum.Q3CK ? "AA" : "FF";
                            var specialCarInAA = dataList.FirstOrDefault(d => d.mapCode == code);

                            if (specialCarInAA != null)
                            {
                                // 有在1楼的小车，直接执行任务
                                var content = _taskService.SendHIKROBOTTask(item);
                                if (content.Status)
                                {
                                    item.TaskState = (int)TaskStatusEnum.Execut;
                                }
                            }
                            else
                            {
                                // 没有专用小车在1楼，需要呼叫专用小车来到1楼
                                var anySpecialCar = dataList.FirstOrDefault();
                                if (anySpecialCar != null)
                                {
                                    // 起点：小车当前所在楼层的点位，目标：1楼点位
                                    var callCarResult = AddAGVCartInfo(item, anySpecialCar.mapCode, code);
                                    if (callCarResult.Status)
                                    {
                                        // 原任务状态改为等待空车
                                        item.TaskState = (int)TaskStatusEnum.WaitingHkAGVMovePosition;
                                    }
                                }
                                else
                                {
                                    item.ExceptionMessage = "未找到可用AGV小车";
                                }
                            }
                        }
                    }
                    else
                    {
                        item.ExceptionMessage = "获取AGV小车信息失败";
                    }
                }
                else if (item.TaskType == (int)TaskTypeEnum.F01)
                {
                    // F01任务处理：根据目标地址判断需要哪个楼层的小车
                    var result = _agvcartInfoService.CheckTheCar("MR-Q3-600LE-D(M)");

                    if (result != null && result.Status)
                    {
                        var dataList = result.Data as List<HIKROBOTQueryData>;
                        if (dataList != null && dataList.Any())
                        {
                            // 从任务的起始地址中提取需要的楼层代码
                            string requiredMapCode = GetMapCodeFromAddress(item.SourceAddress);
                            if (string.IsNullOrEmpty(requiredMapCode))
                            {
                                item.ExceptionMessage = $"无法从目标地址 {item.SourceAddress} 中识别楼层信息";
                                _taskService.UpdateData(item);
                                continue;
                            }

                            // 检查是否有在目标楼层的小车
                            var hasRequiredCar = dataList.FirstOrDefault(d => d.mapCode == requiredMapCode);

                            if (hasRequiredCar != null)
                            {
                                // 有在目标楼层的小车，直接执行任务
                                var content = _taskService.SendHIKROBOTTask(item);
                                if (content.Status)
                                {
                                    item.TaskState = (int)TaskStatusEnum.Execut;
                                }
                            }
                            else
                            {
                                // 没有目标楼层的小车，需要呼叫空车从当前位置到目标楼层
                                var anySpecialCar = dataList.FirstOrDefault(d => d.CarType == "MR-Q3-600LE-D(M)");

                                if (anySpecialCar != null)
                                {
                                    var callCarResult = AddAGVCartInfo(item, anySpecialCar.mapCode, requiredMapCode);
                                    if (callCarResult.Status)
                                    {
                                        item.TaskState = (int)TaskStatusEnum.WaitingHkAGVMovePosition;
                                    }
                                }
                                else
                                {
                                    item.ExceptionMessage = "未找到可用AGV小车";
                                }
                            }
                        }
                    }
                }
                _taskService.UpdateData(item);
            }
        }

        #endregion


        #region 处理海康agv搬运任务
        /// <summary>
        /// 创建空车呼叫任务：根据小车当前位置和目标楼层，设置任务的起点、当前位置和目标点，并下发给海康接口
        /// </summary>
        /// <param name="task"></param>
        /// <param name="currentMapCode">当前位置</param>
        /// <param name="targetMapCode">目标地址</param>
        /// <returns></returns>
        public WebResponseContent AddAGVCartInfo(Dt_Task task, string currentMapCode, string targetMapCode)
        {
            WebResponseContent content = new WebResponseContent();
            try
            {
                // 获取起点楼层信息
                if (!FloorMapping.FloorMap.ContainsKey(currentMapCode))
                {
                    content.Error($"无效的起点楼层代码：{currentMapCode}");
                    return content;
                }

                // 获取目标楼层信息
                if (!FloorMapping.FloorMap.ContainsKey(targetMapCode))
                {
                    content.Error($"无效的目标楼层代码：{targetMapCode}");
                    return content;
                }

                var currentFloorInfo = FloorMapping.FloorMap[currentMapCode];
                var targetFloorInfo = FloorMapping.FloorMap[targetMapCode];

                // 设置任务信息
                //task.SourceAddress = currentFloorInfo.PointCode;  // 起点：小车当前位置的点位
                //task.CurrentAddress = currentFloorInfo.PointCode; // 当前位置：小车当前位置的点位
                //task.TargetAddress = targetFloorInfo.PointCode;   // 目标点：目标楼层点位
                //task.NextAddress = targetFloorInfo.PointCode; // 记录目标楼层代码

                Dt_Task newTask = new Dt_Task
                {
                    WMSTaskNum = "HK_" + task.WMSTaskNum, // 生成唯一的WMS任务号
                    TaskNum = _taskService.GetTaskNum(nameof(SequenceEnum.SeqTaskNum)),
                    SourceAddress = currentFloorInfo.PointCode,
                    CurrentAddress = currentFloorInfo.PointCode,
                    TargetAddress = targetFloorInfo.PointCode,
                    NextAddress = targetFloorInfo.PointCode,
                    TaskType = (int)TaskTypeEnum.MOVE,
                    Grade = task.Grade,
                    PalletCode = "",
                    TaskState = (int)TaskStatusEnum.CallingHKtransportation,
                    // 复制其他必要字段
                    CreateDate = DateTime.Now,
                    Creater = "System"
                };
                var result = _taskService.SendHIKROBOTTask(newTask);
                if (result.Status)
                {
                    _taskService.AddData(newTask);  // 添加新任务
                    content.OK("空车呼叫任务创建成功", newTask);
                }
                else
                {
                    content.Error("空车呼叫任务下发失败");
                }
                return content;
            }
            catch (Exception ex)
            {
                content.Error($"创建空车呼叫任务失败：{ex.Message}");
            }
            return content;
        }
        #endregion

        #region 处理agv待空车搬运任务
        public void SendHKWaitTask(List<Dt_Task> Tasks)
        {
            try
            {
                List<Dt_Task> Uptasks = new List<Dt_Task>();
                foreach (var item in Tasks)
                {
                    var content = _taskService.SendHIKROBOTTask(item);
                    if (content.Status)
                    {
                        item.TaskState = (int)TaskStatusEnum.Execut;
                        Uptasks.Add(item);
                    }
                }
                _taskService.UpdateData(Uptasks);

            }
            catch (Exception ex)
            {
                WriteError(nameof(TaskJob), ex.Message, ex);
            }
        }
        #endregion

        /// <summary>
        /// 从地址中提取楼层代码（AA、BB、CC、DD、EE、FF）
        /// </summary>
        /// <param name="address">点位地址</param>
        /// <returns>楼层代码</returns>
        private string GetMapCodeFromAddress(string address)
        {
            if (string.IsNullOrEmpty(address))
                return null;

            // 地址格式示例 ：AA 对应 0339050AA0309145
            // keys 是 AA、BB、CC、DD、EE、FF，vule是对应的点位信息
            foreach (var floorCode in FloorMapping.FloorMap.Keys)
            {
                if (address.Contains(floorCode))
                {
                    return floorCode;//返回的就是AA、BB、CC、DD、EE、FF中的一个，代表对应的楼层
                }
            }
            return null;
        }


    }
}