feat(机械手任务): 新增CheckSourceLineAndCreateRobotTask方法支持检查线体托盘号决策

wanshenmean

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feat(机械手任务): 新增CheckSourceLineAndCreateRobotTask方法支持检查线体托盘号决策

- 新增CheckSourceLineAndCreateRobotTask方法，根据源线体托盘号决定机械手任务创建方式
- 新增ReadLineBarcode私有方法，通过设备通信读取指定线体的托盘号
- 新增GetWMSOutboundTrayTaskFromWMS私有方法，复用WMS接口调用逻辑
- 有托盘号时调用CreateLocalRobotTask，无托盘号时从WMS获取任务
- 异常时降级为从WMS获取任务

Co-Authored-By: Claude Opus 4.7 <noreply@anthropic.com>

 Code/WCS/WIDESEAWCS_Server/WIDESEAWCS_TaskInfoService/RobotTaskService.cs

@@ -240,6 +240,104 @@
        }



        /// <summary>

        /// 检查源线体是否有托盘号，并根据结果创建机械手任务。

        /// </summary>

        /// <param name="task">出库任务实体</param>

        /// <returns>

        /// 有托盘号时返回 CreateLocalRobotTask 结果；

        /// 无托盘号时返回 GetWMSOutboundTrayTask 结果。

        /// </returns>

        public WebResponseContent CheckSourceLineAndCreateRobotTask(Dt_Task task)

        {

            // 1. 获取源线体编号（复用已有逻辑）

            string configKey = ResolveRobotTaskConfigKey(task.TargetAddress);

            StockDTO stock = BuildRobotTaskStock(task, configKey);

            string sourceLineNo = stock.SourceLineNo;



            if (string.IsNullOrWhiteSpace(sourceLineNo))

            {

                return GetWMSOutboundTrayTaskFromWMS(task);

            }



            // 2. 通过设备通信读取线体托盘号

            string? palletCode = ReadLineBarcode(sourceLineNo);



            if (!string.IsNullOrWhiteSpace(palletCode))

            {

                // 有托盘号，本地创建机械手任务

                return CreateLocalRobotTask(task);

            }



            // 无托盘号，从 WMS 获取任务

            return GetWMSOutboundTrayTaskFromWMS(task);

        }



        /// <summary>

        /// 从WMS获取空托盘出库任务。

        /// </summary>

        /// <param name="task">任务实体。</param>

        /// <returns>调用结果。</returns>

        private WebResponseContent GetWMSOutboundTrayTaskFromWMS(Dt_Task task)

        {

            int warehouseId = MapWarehouseIdConfigKey(task.TargetAddress);

            string sourceLineNo = ResolveRobotRuleValue(task.TargetAddress, "AddressSourceLineNoMap", task.TargetAddress);

            string configKey = nameof(ConfigKey.GetOutBoundTrayTaskAsync);

            string requestParam = new CreateTaskDto { WarehouseId = warehouseId, TargetAddress = sourceLineNo }.ToJson();

            DateTime startTime = DateTime.Now;



            var result = _httpClientHelper.Post<WebResponseContent>(configKey, requestParam);



            if (!result.IsSuccess || !result.Data.Status)

            {

                QuartzLogHelper.LogError(_logger, $"调用WMS接口失败,接口:【{configKey}】,请求参数:【{requestParam}】,错误信息:【{result.Data?.Message}】", "RobotTaskService");

                return WebResponseContent.Instance.Error($"获取WMS系统空托盘出库任务失败,任务号:【{task.TaskNum}】,托盘号:【{task.PalletCode}】,错误信息:【{result.Data?.Message}】");

            }



            QuartzLogHelper.LogInfo(_logger, $"调用WMS接口成功,接口:【{configKey}】,响应数据:【{result.Data?.Data}】,耗时:{(DateTime.Now - startTime).TotalMilliseconds}ms", "RobotTaskService");



            WMSTaskDTO? wMSTask = JsonConvert.DeserializeObject<WMSTaskDTO>(result.Data.Data?.ToString() ?? string.Empty);

            if (wMSTask == null)

                return WebResponseContent.Instance.Error($"获取WMS系统空托盘出库任务失败,任务号:【{task.TaskNum}】,托盘号:【{task.PalletCode}】,错误信息:【WMS未返回有效任务数据】");



            // 构建StockDTO并调用ReceiveWMSTask创建本地入库任务

            var stockDto = new StockDTO

            {

                Roadway = task.Roadway,

                SourceLineNo = sourceLineNo,

                TargetLineNo = task.TargetAddress,

                SourcePalletNo = string.Empty,

                TargetPalletNo = string.Empty

            };

            return ReceiveWMSTask(wMSTask, stockDto);

        }



        /// <summary>

        /// 读取指定线体的托盘号。

        /// </summary>

        /// <param name="sourceLineNo">源线体编号</param>

        /// <returns>托盘号，如有异常返回 null</returns>

        private string? ReadLineBarcode(string sourceLineNo)

        {

            try

            {

                IDevice? device = Storage.Devices.FirstOrDefault(x =>

                    x.DeviceProDTOs.Any(d => d.DeviceChildCode == sourceLineNo));



                if (device == null)

                    return null;



                CommonConveyorLine conveyorLine = (CommonConveyorLine)device;

                return conveyorLine.GetValue<ConveyorLineDBNameNew, string>(

                    ConveyorLineDBNameNew.Barcode, sourceLineNo);

            }

            catch (Exception ex)

            {

                _logger.Error(ex, $"读取线体[{sourceLineNo}]托盘号异常");

                return null;

            }

        }



        /// <summary>

        /// 获取机械手任务总数量。

        /// 组盘任务固定48，换盘和拆盘任务通过托盘号查询WMS库存明细数量。

        /// </summary>