feat(robot): 完善机械手任务处理逻辑与状态管理

主要更新：
- 新增 QueryRobotCraneExecutingTask 方法获取执行中任务
- 优化 TaskService 重复任务处理逻辑，返回重复任务信息
- 修复 HttpClientHelper 缓存键生成问题
- RobotJob 增加 Picking/Puting 状态检查及执行中任务获取
- RobotMessageHandler 增加 MaxTaskTotalNum 任务总数限制检查
- RobotSocketState 新增 Homed 属性追踪机械手回零状态
- RobotSimpleCommandHandler 优化 allpickfinished/allputfinished 处理
- RobotWorkflowOrchestrator 增加 Homed 状态检查与条码重复校验
- TcpSocketServer 增加启动延迟，确保服务就绪
- 新增 RobotConst.cs 机械手常量定义

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>