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| | | bool isFlowA = task.RobotSourceAddressLineCode is "11001" or "11010"; |
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| | | await _taskProcessor.SendSocketRobotNumAsync(task, state, false); |
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| | | Thread.Sleep(500); |
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| | | // ==================== Phase 2: 放正常电芯到目标托盘（两流向相同）==================== |
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| | | // PickFinished 到达：Phase 1 的 Pick 命令完成，现在下发 Put 命令放正常电芯 |
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| | | if (state?.ChangePalletPhase == 2) |
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| | | return; |
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| | | } |
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| | | // 非批次模式或其他阶段不下发指令 |
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| | | return; |
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| | | } |
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| | | // 非换盘任务：使用原有格式 |
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| | | // 判断流向（null-safe） |
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| | | bool isFlowA = task.RobotSourceAddressLineCode is "11001" or "11010"; |
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| | | await _taskProcessor.SendSocketRobotNumAsync(task, stateForUpdate); |
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| | | Thread.Sleep(500); |
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| | | // 目标数量为48：直接走原有逻辑，不进入批次模式 |
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| | | if (targetNormalCount == targetTotal) |
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| | | if (targetNormalCount + currentCompletedCount == targetTotal) |
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| | | { |
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| | | QuartzLogHelper.LogInfo(_logger, $"HandlePutFinishedStateAsync：目标数量已达48，直接下发取货指令，任务号: {task.RobotTaskNum}", stateForUpdate?.RobotCrane?.DeviceName ?? ipAddress); |
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| | | await _taskProcessor.SendSocketRobotPickAsync(task, stateForUpdate); |
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| | | return; |
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| | | } |
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| | | |
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| | | QuartzLogHelper.LogDebug(_logger,$"HandlePutFinishedStateAsync：换盘任务目标数量: {targetNormalCount}，当前已完成数量: {currentCompletedCount}，流向: {(isFlowA ? "A" : "B")}，任务号: {task.RobotTaskNum}", stateForUpdate?.RobotCrane?.DeviceName ?? ipAddress); |
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| | | // 初始化批次模式 |
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| | | if (stateForUpdate.ChangePalletPhase == 0) |
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| | | { |
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