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| | | } |
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| | | /// <summary> |
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| | | /// 按设备编码获取当前机器人的执行中任务 |
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| | | /// </summary> |
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| | | /// <remarks> |
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| | | /// 从数据库中查询指定设备编码的执行中机器人任务。 |
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| | | /// 当RobotArmObject为1（有物料）且没有待处理任务时调用。 |
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| | | /// </remarks> |
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| | | /// <param name="robotCrane">机器人设备信息，包含设备编码</param> |
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| | | /// <returns>执行中的任务对象，如果没有则返回 null</returns> |
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| | | public Dt_RobotTask? GetExecutingTask(RobotCraneDevice robotCrane) |
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| | | { |
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| | | return _robotTaskService.QueryRobotCraneExecutingTask(robotCrane.DeviceCode); |
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| | | } |
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| | | /// <summary> |
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| | | /// 删除机器人任务 |
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| | | /// </summary> |
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| | | /// <remarks> |
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| | | // 根据巷道名称判断仓库 ID |
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| | | // ZYRB1 -> 1, HPRB001 -> 2, 其他 -> 3 |
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| | | int warehouseId = currentTask.RobotRoadway == "ZYRB1" ? 1 : currentTask.RobotRoadway == "HPRB001" ? 2 : 3; |
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| | | int warehouseId = currentTask.RobotRoadway == "注液组盘机械手" ? 1 : currentTask.RobotRoadway == "HPRB001" ? 2 : 3; |
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| | | |
|---|
| | | // 任务类型（0 表示未定义，稍后根据任务类型设置） |
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| | | int taskType = 0; |
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| | | } |
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| | | // 解析返回的任务信息 |
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| | | var taskInfo = JsonConvert.DeserializeObject<Dt_Task>(content.Data.ToJson() ?? string.Empty) ?? new Dt_Task(); |
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| | | var taskInfos = JsonConvert.DeserializeObject<List<Dt_Task>>(content.Data.ToJson() ?? string.Empty) ?? new List<Dt_Task>(); |
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| | | var taskInfo = taskInfos.FirstOrDefault(); |
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| | | // 获取源地址 |
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| | | string sourceAddress = taskDTO.SourceAddress; |
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| | | // 设置输送线的任务号 |
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| | | conveyorLine.SetValue(ConveyorLineDBNameNew.TaskNo, taskInfo.TaskNum, sourceAddress); |
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| | | |
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| | | // 触发输送线开始执行（写入 WCS_STB = 1） |
|---|
| | | conveyorLine.SetValue(ConveyorLineDBNameNew.WCS_STB, 1, sourceAddress); |
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| | | // 触发输送线开始执行（写入 WCS_ACK = 1） |
|---|
| | | conveyorLine.SetValue(ConveyorLineDBNameNew.WCS_ACK, (short)1, sourceAddress); |
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| | | |
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| | | // 更新任务状态到下一阶段 |
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| | | if (_taskService.UpdateTaskStatusToNext(taskInfo).Status) |
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| | | // 目标输送线编号 |
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| | | TargetLineNo = state.CurrentTask.RobotTargetAddressLineCode, |
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| | | // 巷道编号(机器人名称) |
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| | | Roadway = state.CurrentTask.RobotRoadway, |
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| | | |
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| | | // 电池位置详情列表 |
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| | | // 过滤掉位置为 0 或负数的无效数据 |
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| | | // 按位置编号排序 |
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| | |
|---|
| | | .Select((x, idx) => new StockDetailDTO |
|---|
| | | { |
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| | | // 数量：如果已有任务总数，使用任务总数+当前位置数；否则只使用当前位置数 |
|---|
| | | Quantity = state.RobotTaskTotalNum > 0 ? state.RobotTaskTotalNum + positions.Length : positions.Length, |
|---|
| | | Quantity = 1, |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 通道/位置编号 |
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| | | Channel = x, |
|---|
