SuZhouGuanHong/ShanMeiXinNengYuan.git

			@@ -1,5 +1,7 @@
			using Microsoft.Extensions.Logging;
			using WIDESEA_Core;
			using WIDESEAWCS_Common.TaskEnum;
			using WIDESEAWCS_Core.Helper;
			using WIDESEAWCS_Core.LogHelper;
			using WIDESEAWCS_ITaskInfoService;
			using WIDESEAWCS_Model.Models;
			@@ -58,22 +60,30 @@
			private readonly IRobotTaskService _robotTaskService;

			/// <summary>
			/// 日志记录器
			/// </summary>
			private readonly ILogger _logger;

			/// <summary>
			/// 构造函数
			/// </summary>
			/// <param name="stateManager">状态管理器</param>
			/// <param name="clientManager">客户端管理器</param>
			/// <param name="taskProcessor">任务处理器</param>
			/// <param name="robotTaskService">任务服务</param>
			/// <param name="logger">日志记录器</param>
			public RobotWorkflowOrchestrator(
			RobotStateManager stateManager,
			RobotClientManager clientManager,
			RobotTaskProcessor taskProcessor,
			IRobotTaskService robotTaskService)
			IRobotTaskService robotTaskService,
			ILogger logger)
			{
			_stateManager = stateManager;
			_clientManager = clientManager;
			_taskProcessor = taskProcessor;
			_robotTaskService = robotTaskService;
			_logger = logger;
			}

			/// <summary>
			@@ -100,8 +110,8 @@
			// 检查是否满足自动控制条件：
			// 1. 运行模式为自动（2）
			// 2. 控制模式为客户端控制（1）
			// 3. 运行状态不是 Running（说明已完成当前动作）
			if (latestState.RobotRunMode == 2 && latestState.RobotControlMode == 1 && latestState.OperStatus != "Running")
			// 3. 运行状态是 Running
			if (latestState.RobotRunMode == 2 /&& latestState.RobotControlMode == 1/ && latestState.OperStatus == "Running" && latestState.Homed == "Homed")
			{
			// ========== 取货完成后的放货处理 ==========
			// 条件：
			@@ -109,24 +119,28 @@
			// - 手臂上有物料（RobotArmObject == 1）
			// - 任务状态为 RobotPickFinish（已记录取货完成）
			if ((latestState.CurrentAction == "PickFinished" \|\| latestState.CurrentAction == "AllPickFinished")
			&& latestState.RobotArmObject == 1
			&& latestState.RobotArmObject == 0
			&& task.RobotTaskState == TaskRobotStatusEnum.RobotPickFinish.GetHashCode())
			{
			_logger.LogInformation("ExecuteAsync：满足放货条件，开始处理取货完成，任务号: {TaskNum}", task.RobotTaskNum);
			QuartzLogger.Info($"ExecuteAsync：满足放货条件，开始处理取货完成", latestState.RobotCrane?.DeviceName ?? ipAddress);
			// 发送放货指令
			await HandlePickFinishedStateAsync(task, ipAddress);
			}
			// ========== 放货完成后的取货处理 ==========

			// ========== 初始化或者放货完成后的取货处理 ==========
			// 条件：
			// - 当前动作是 PutFinished、AllPutFinished 或 null（放货完成）
			// - 运行状态为 Homed（已归位）
			// - 手臂上无物料（RobotArmObject == 0）
			// - 任务状态为 RobotPutFinish 或不是 RobotExecuting
			else if ((latestState.CurrentAction == "PutFinished" \|\| latestState.CurrentAction == "AllPutFinished" \|\| latestState.CurrentAction == null)
			&& latestState.OperStatus == "Homed"
			else if ((latestState.CurrentAction == "PutFinished" \|\| latestState.CurrentAction == "AllPutFinished" \|\| latestState.CurrentAction.IsNullOrEmpty())
			&& latestState.RobotArmObject == 0
			&& (task.RobotTaskState == TaskRobotStatusEnum.RobotPutFinish.GetHashCode()
			\|\| task.RobotTaskState != TaskRobotStatusEnum.RobotExecuting.GetHashCode()))
			{
			_logger.LogInformation("ExecuteAsync：满足取货条件，开始处理放货完成，任务号: {TaskNum}", task.RobotTaskNum);
			QuartzLogger.Info($"ExecuteAsync：满足取货条件，开始处理放货完成", latestState.RobotCrane?.DeviceName ?? ipAddress);
			// 发送取货指令
			await HandlePutFinishedStateAsync(task, ipAddress);
			}
			@@ -155,8 +169,9 @@

			if (result)
			{
			// 发送成功，记录日志
			QuartzLogger.Info($"下发放货指令，指�?: {taskString}", task.RobotRoadway);
			// 发送成功，记录 Info 日志
			_logger.LogInformation("HandlePickFinishedStateAsync：下发放货指令成功，指令: {TaskString}，任务号: {TaskNum}", taskString, task.RobotTaskNum);
			QuartzLogger.Info($"下发放货指令成功，指令: {taskString}", task.RobotRoadway);

			// 更新任务状态为"机器人执行中"
			task.RobotTaskState = TaskRobotStatusEnum.RobotExecuting.GetHashCode();
			@@ -174,6 +189,12 @@
			await _robotTaskService.UpdateRobotTaskAsync(task);
			}
			}
			}
			else
			{
			// 发送失败，记录 Error 日志
			_logger.LogError("HandlePickFinishedStateAsync：下发放货指令失败，指令: {TaskString}，任务号: {TaskNum}", taskString, task.RobotTaskNum);
			QuartzLogger.Error($"下发放货指令失败，指令: {taskString}", task.RobotRoadway);
			}
			}

			@@ -202,6 +223,8 @@
			var stateForUpdate = _stateManager.GetState(ipAddress);
			if (stateForUpdate == null)
			{
			_logger.LogWarning("HandlePutFinishedStateAsync：获取状态失败，IP: {IpAddress}", ipAddress);
			QuartzLogger.Warn($"HandlePutFinishedStateAsync：获取状态失败，IP: {ipAddress}", ipAddress);
			return;
			}

			@@ -227,16 +250,37 @@
			// 如果条码生成成功
			if (!string.IsNullOrEmpty(trayBarcode1) && !string.IsNullOrEmpty(trayBarcode2))
			{
			// 将条码添加到状态中，供后续放货时使用
			stateForUpdate.CellBarcode.Add(trayBarcode1);
			stateForUpdate.CellBarcode.Add(trayBarcode2);
			if(stateForUpdate.CellBarcode.Contains(trayBarcode1)\|\| stateForUpdate.CellBarcode.Contains(trayBarcode2))
			{
			_logger.LogError("HandlePutFinishedStateAsync：生成的托盘条码已存在，可能存在重复，任务号: {TaskNum}", task.RobotTaskNum);
			QuartzLogger.Error($"生成的托盘条码已存在，可能存在重复", stateForUpdate.RobotCrane.DeviceName);

			// 记录日志
			QuartzLogger.Info($"ȡ��о�ţ��о: {trayBarcode1}+{trayBarcode2}", stateForUpdate.RobotCrane.DeviceName);
			// 条码重复，记录错误日志并停止后续操作(后续放货时会用到这些条码信息，供后续放货时使用，调试后可能会取消此逻辑)
			return;
			}
			else
			{
			_logger.LogInformation("HandlePutFinishedStateAsync：生成的托盘条码唯一，继续执行，任务号: {TaskNum}", task.RobotTaskNum);
			QuartzLogger.Info($"生成的托盘条码唯一，继续执行", stateForUpdate.RobotCrane.DeviceName);
			// 将条码添加到状态中，供后续放货时使用
			stateForUpdate.CellBarcode.Add(trayBarcode1);
			stateForUpdate.CellBarcode.Add(trayBarcode2);
			}


			// 记录日志：生成托盘条码成功
			_logger.LogInformation("HandlePutFinishedStateAsync：生成托盘条码成功: {Barcode1}+{Barcode2}，任务号: {TaskNum}", trayBarcode1, trayBarcode2, task.RobotTaskNum);
			QuartzLogger.Info($"生成托盘条码成功: {trayBarcode1}+{trayBarcode2}", stateForUpdate.RobotCrane.DeviceName);

			// 发送取货指令
			await _taskProcessor.SendSocketRobotPickAsync(task, stateForUpdate);
			}
			else
			{
			// 条码生成失败，记录错误日志
			_logger.LogError("HandlePutFinishedStateAsync：生成托盘条码失败，任务号: {TaskNum}", task.RobotTaskNum);
			QuartzLogger.Error($"生成托盘条码失败", stateForUpdate.RobotCrane.DeviceName);
			}
			}
			else
			{