| | |
|---|
| | | return; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | if (state.CurrentAction == "Picking" || state.CurrentAction == "Puting") |
|---|
| | | { |
|---|
| | | return; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 轮询获取该设备的待处理任务 |
|---|
| | | // 优先通过状态中缓存的任务编号查找执行中的任务 |
|---|
| | | Dt_RobotTask? task = null; |
|---|
| | | if (state.CurrentTaskNum.HasValue) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | task = _taskProcessor.GetTaskByNum(state.CurrentTaskNum.Value); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | // 获取该设备的互斥锁，确保 Job 执行与消息处理互斥 |
|---|
| | | var robotLock = _stateManager.GetOrCreateLock(ipAddress); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 缓存的任务号未找到对应任务时，按设备编码获取新任务 |
|---|
| | | task ??= _taskProcessor.GetTask(robotCrane); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 如果没有获取到待处理任务，且RobotArmObject为1（有物料），则获取该设备执行中的任务 |
|---|
| | | //if (task == null && state.RobotArmObject == 1) |
|---|
| | | // 锁被消息处理器占用时直接跳过本次 tick，等下次调度再执行 |
|---|
| | | //if (!await robotLock.WaitAsync(TimeSpan.Zero)) |
|---|
| | | //{ |
|---|
| | | // task = _taskProcessor.GetExecutingTask(robotCrane); |
|---|
| | | // return; |
|---|
| | | //} |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 如果有待处理任务 |
|---|
| | | if (task != null) |
|---|
| | | // 获取该设备的互斥锁，确保 Job 执行与消息处理互斥 |
|---|
| | | await robotLock.WaitAsync(); |
|---|
| | | try |
|---|
| | | { |
|---|
| | | // 获取最新的设备状态 |
|---|
| | | var latestState = _stateManager.GetState(ipAddress); |
|---|
| | | if (latestState == null) |
|---|
| | | if (state.CurrentAction == "Picking" || state.CurrentAction == "Puting") |
|---|
| | | { |
|---|
| | | // 状态不存在，可能设备未初始化 |
|---|
| | | return; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 检查任务总数是否未达到上限 |
|---|
| | | if (latestState.RobotTaskTotalNum < RobotConst.MaxTaskTotalNum) |
|---|
| | | // 轮询获取该设备的待处理任务 |
|---|
| | | // 优先通过状态中缓存的任务编号查找执行中的任务 |
|---|
| | | Dt_RobotTask? task = null; |
|---|
| | | if (state.CurrentTaskNum.HasValue) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | // 调用工作流编排器执行任务 |
|---|
| | | // 编排器会根据当前状态决定下一步动作 |
|---|
| | | await _workflowOrchestrator.ExecuteAsync(latestState, task, ipAddress); |
|---|
| | | task = _taskProcessor.GetTaskByNum(state.CurrentTaskNum.Value); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 缓存的任务号未找到对应任务时，按设备编码获取新任务 |
|---|
| | | task ??= _taskProcessor.GetTask(robotCrane); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 如果没有获取到待处理任务，且RobotArmObject为1（有物料），则获取该设备执行中的任务 |
|---|
| | | //if (task == null && state.RobotArmObject == 1) |
|---|
| | | //{ |
|---|
| | | // task = _taskProcessor.GetExecutingTask(robotCrane); |
|---|
| | | //} |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 如果有待处理任务 |
|---|
| | | if (task != null) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | // 获取最新的设备状态 |
|---|
| | | var latestState = _stateManager.GetState(ipAddress); |
|---|
| | | if (latestState == null) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | // 状态不存在，可能设备未初始化 |
|---|
| | | return; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 检查任务总数是否未达到上限 |
|---|
| | | if (latestState.RobotTaskTotalNum < RobotConst.MaxTaskTotalNum) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | // 调用工作流编排器执行任务 |
|---|
| | | // 编排器会根据当前状态决定下一步动作 |
|---|
| | | await _workflowOrchestrator.ExecuteAsync(latestState, task, ipAddress); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | finally |
|---|
| | | { |
|---|
| | | robotLock.Release(); |
|---|
| | | } |
|---|
| | | } |
|---|
| | | catch (Exception ex) |
|---|
