SuZhouGuanHong/ShanMeiXinNengYuan.git

			@@ -1,5 +1,6 @@
			using System.Collections.Concurrent;
			using System.Net.Sockets;
			using WIDESEAWCS_Core.LogHelper;
			using WIDESEAWCS_QuartzJob;
			using WIDESEAWCS_Tasks.SocketServer;

			@@ -8,17 +9,56 @@
			/// <summary>
			/// 机械手客户端连接管理器 - 负责TCP客户端连接管理和事件订阅
			/// </summary>
			/// <remarks>
			/// 核心职责：
			/// 1. 维护与机械手设备的 TCP 连接状态
			/// 2. 确保每个客户端只启动一次消息处理循环
			/// 3. 管理客户端连接/断开的生命周期事件
			/// 4. 提供发送消息到客户端的接口
			/// </remarks>
			public class RobotClientManager
			{
			/// <summary>
			/// TCP Socket 服务器实例，用于管理所有客户端连接
			/// </summary>
			private readonly TcpSocketServer _tcpSocket;

			/// <summary>
			/// 机械手状态管理器，用于读写设备状态
			/// </summary>
			private readonly RobotStateManager _stateManager;

			// 跟踪已经启动 HandleClientAsync 的客户端
			/// <summary>
			/// 跟踪已启动消息处理的客户端，避免重复启动
			/// </summary>
			/// <remarks>
			/// Key: 客户端 IP 地址
			/// Value: 是否已启动（true 表示已启动）
			/// 使用 ConcurrentDictionary 保证线程安全
			/// </remarks>
			private static readonly ConcurrentDictionary<string, bool> _handleClientStarted = new();

			/// <summary>
			/// 事件订阅标志，确保 RobotReceived 事件只订阅一次
			/// </summary>
			/// <remarks>
			/// 使用原子操作 Interlocked.CompareExchange 保证全局只订阅一次
			/// </remarks>
			private static int _eventSubscribedFlag;

			/// <summary>
			/// 客户端断开连接时触发的事件
			/// </summary>
			/// <remarks>
			/// 事件参数包含断开连接的机械手状态信息
			/// </remarks>
			public event EventHandler<RobotSocketState>? OnClientDisconnected;

			/// <summary>
			/// 构造函数
			/// </summary>
			/// <param name="tcpSocket">TCP Socket 服务器实例</param>
			/// <param name="stateManager">状态管理器实例</param>
			public RobotClientManager(TcpSocketServer tcpSocket, RobotStateManager stateManager)
			{
			_tcpSocket = tcpSocket;
			@@ -28,66 +68,88 @@
			/// <summary>
			/// 确保客户端已连接并订阅消息事件
			/// </summary>
			/// <remarks>
			/// 这是 RobotJob Execute 方法中的核心检查逻辑：
			/// 1. 验证客户端是否在线
			/// 2. 订阅断开事件（全局只执行一次）
			/// 3. 确保消息处理循环已启动
			/// 4. 防止重复启动 HandleClientAsync
			/// </remarks>
			/// <param name="ipAddress">设备IP地址</param>
			/// <param name="robotCrane">机器人设备信息</param>
			/// <returns>客户端是否可用（已连接且消息处理已启动）</returns>
			public bool EnsureClientSubscribed(string ipAddress, RobotCraneDevice robotCrane)
			{
			// 检查是否有该客户端连接
			// 从 TCP 服务器获取所有已连接客户端的 ID 列表
			var clientIds = _tcpSocket.GetClientIds();

			// 检查该 IP 地址的客户端是否已连接
			bool isClientConnected = clientIds.Contains(ipAddress);

			// 如果客户端未连接
			if (!isClientConnected)
			{
			// 客户端未连接，清理 HandleClientAsync 状态
			// 清理该客户端的 HandleClientAsync 启动标志
			// 以便下次重连时可以重新启动处理
			_handleClientStarted.TryRemove(ipAddress, out _);
			return false;
			}

			// 订阅一次 robot 事件（全局一次）- message事件由RobotJob订阅
			// 订阅一次 RobotReceived 事件（全局只订阅一次）
			// 使用 Interlocked.CompareExchange 实现原子操作，确保线程安全
			if (System.Threading.Interlocked.CompareExchange(ref _eventSubscribedFlag, 1, 0) == 0)
			{
			// 绑定客户端断开连接的事件处理
			_tcpSocket.RobotReceived += OnRobotReceived;
			Console.WriteLine($"[{DateTime.Now:yyyy-MM-dd HH:mm:ss}] 机器人TCP断开事件已订阅");
			// 记录日志（注意：日志内容为"客户端已断开连接"，可能是遗留的占位文本）
			QuartzLogger.Error($"客户端已断开连接", robotCrane.DeviceName);
			}

			// 获取TcpClient
			// 从 TCP 服务器的客户端字典中获取 TcpClient 对象
			TcpClient? tcpClient = null;
			_tcpSocket._clients.TryGetValue(ipAddress, out tcpClient);

			// 如果获取失败（虽然 isClientConnected 为 true，但可能存在字典不同步的情况）
			if (tcpClient == null)
			{
			// isClientConnected为true但无法获取tcpClient，列表可能不同步
			// 移除启动标志，返回 false 表示客户端不可用
			_handleClientStarted.TryRemove(ipAddress, out _);
			return false;
			}

			// 检查是否已经为这个客户端启动过 HandleClientAsync
			// 检查是否已经为这个客户端启动过消息处理循环
			bool alreadyStarted = _handleClientStarted.TryGetValue(ipAddress, out _);

			// 如果尚未启动，则启动消息处理循环
			if (!alreadyStarted)
			{
			Console.WriteLine($"[{DateTime.Now:yyyy-MM-dd HH:mm:ss}] 启动客户端消息处理: {ipAddress}");
			// 记录日志
			QuartzLogger.Error($"启动客户端消息处理", robotCrane.DeviceName);

			// 重新获取最新的 state 对象
			// 获取最新的状态对象
			var latestStateForSubscribe = _stateManager.GetState(ipAddress);
			if (latestStateForSubscribe != null)
			{
			// 标记为已启动
			// 标记为已启动，防止重复启动
			_handleClientStarted[ipAddress] = true;

			// 异步启动客户端消息处理循环
			// 使用 TaskContinuationOptions.OnlyOnFaulted 捕获异常情况
			_ = _tcpSocket.HandleClientAsync(tcpClient, robotCrane.IPAddress, _tcpSocket._cts.Token, latestStateForSubscribe)
			.ContinueWith(t =>
			{
			// 如果处理出现异常
			if (t.IsFaulted)
			{
			// 记录错误日志
			QuartzLogger.Error($"监听客户端消息事件异常", robotCrane.DeviceName);
			Console.WriteLine($"[{DateTime.Now:yyyy-MM-dd HH:mm:ss}] HandleClientAsync error: {t.Exception?.GetBaseException().Message}");
			// 发生错误时，移除启动标志，允许下次重试
			_handleClientStarted.TryRemove(ipAddress, out _);
			}
			}, TaskContinuationOptions.OnlyOnFaulted);

			// 更新 IsEventSubscribed 状态
			// 安全更新状态，标记为已订阅消息事件
			_stateManager.TryUpdateStateSafely(ipAddress, s =>
			{
			s.IsEventSubscribed = true;
			@@ -96,54 +158,81 @@
			}
			}

			// 返回 true 表示客户端可用
			return true;
			}

			/// <summary>
			/// 事件：客户端断开连接时触发
			/// 事件处理：客户端断开连接时调用
			/// </summary>
			/// <remarks>
			/// 触发时机：当 TCP 服务器检测到客户端断开连接时
			/// 处理逻辑：
			/// 1. 清理 HandleClientAsync 启动标志
			/// 2. 重置设备状态（取消订阅、清除动作和状态）
			/// 3. 触发 OnClientDisconnected 事件通知上层
			/// </remarks>
			/// <param name="clientId">断开连接的客户端 IP 地址</param>
			/// <returns>固定返回 null，因为是事件处理器而非真正的消息处理器</returns>
			private Task<string?> OnRobotReceived(string clientId)
			{
			// 客户端断开连接，清理 HandleClientAsync 启动标志
			// 移除该客户端的 HandleClientAsync 启动标志
			_handleClientStarted.TryRemove(clientId, out _);

			// 重置该客户端的状态信息
			_stateManager.TryUpdateStateSafely(clientId, state =>
			{
			state.IsEventSubscribed = false;
			state.CurrentAction = "";
			state.OperStatus = "";
			state.RobotArmObject = 0;
			state.RobotControlMode = 0;
			state.RobotRunMode = 0;
			state.IsEventSubscribed = false; // 取消订阅标志
			state.CurrentAction = ""; // 清除当前动作
			state.OperStatus = ""; // 清除运行状态
			state.RobotArmObject = 0; // 重置手臂对象状态
			state.RobotControlMode = 0; // 重置控制模式
			state.RobotRunMode = 0; // 重置运行模式
			return state;
			});

			// 触发断开连接事件
			// 触发客户端断开连接事件，通知上层（如 RobotJob）
			// 使用空的状态对象作为后备（如果获取不到）
			OnClientDisconnected?.Invoke(this, _stateManager.GetState(clientId) ?? new RobotSocketState { IPAddress = clientId });

			// 返回 null，因为这是事件处理而非真正的消息路由
			return Task.FromResult<string?>(null);
			}

			/// <summary>
			/// 检查客户端是否已连接
			/// </summary>
			/// <param name="ipAddress">设备 IP 地址</param>
			/// <returns>如果已连接则返回 true</returns>
			public bool IsClientConnected(string ipAddress)
			{
			// 获取所有已连接客户端的 ID 列表
			var clientIds = _tcpSocket.GetClientIds();
			// 检查列表中是否包含指定的 IP 地址
			return clientIds.Contains(ipAddress);
			}

			/// <summary>
			/// 发送消息到客户端
			/// </summary>
			/// <remarks>
			/// 封装 TcpSocketServer 的发送方法，提供更简洁的接口给业务层
			/// </remarks>
			/// <param name="ipAddress">目标客户端 IP 地址</param>
			/// <param name="message">要发送的消息内容</param>
			/// <returns>发送是否成功</returns>
			public async Task<bool> SendToClientAsync(string ipAddress, string message)
			{
			return await _tcpSocket.SendToClientAsync(ipAddress, message);
			}

			/// <summary>
			/// 获取TcpSocketServer引用（用于RobotJob直接访问）
			/// 获取 TcpSocketServer 引用
			/// </summary>
			/// <remarks>
			/// RobotJob 可能需要直接访问 TcpSocketServer 进行配置
			/// 此属性提供只读访问
			/// </remarks>
			public TcpSocketServer TcpSocket => _tcpSocket;
			}
			}