feat: 添加堆垛机相关常量类并重构代码使用常量

wanshenmean

6 天以前 5171d3f59b89389bf75293afd210cfa6de4ccff7

 Code/WCS/WIDESEAWCS_Server/WIDESEAWCS_Tasks/RobotJob/RobotMessageHandler.cs

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using Microsoft.Extensions.Logging;
using Microsoft.Extensions.Logging;
using System.Net.Sockets;
using WIDESEAWCS_Common;
using WIDESEAWCS_Core.Caches;
using WIDESEAWCS_Core.LogHelper;
using WIDESEAWCS_Tasks.Workflow.Abstractions;

namespace WIDESEAWCS_Tasks
{
    /// <summary>
    /// 机器人消息路由入口：负责缓存状态读取、命令分发和回包触发。
    /// 机器人消息处理器 - 消息路由入口
    /// </summary>
    /// <remarks>
    /// 核心职责：
    /// 1. 缓存状态读取：从 Redis 中获取机器人最新的状态
    /// 2. 命令分发：根据消息类型分发给不同的处理器
    ///    - 简单命令（如 homing、running）：由 <see cref="IRobotSimpleCommandHandler"/> 处理
    ///    - 前缀命令（如 pickfinished、putfinished）：由 <see cref="IRobotPrefixCommandHandler"/> 处理
    /// 3. 回包触发：将原始消息回写到客户端
    ///
    /// 这是消息处理管道的入口点，由 TcpSocketServer 的 MessageReceived 事件触发。
    /// </remarks>
    public class RobotMessageHandler : IRobotMessageRouter
    {
        /// <summary>
        /// Socket 客户端网关接口
        /// </summary>
        /// <remarks>
        /// 用于向客户端发送响应消息。
        /// </remarks>
        private readonly ISocketClientGateway _socketClientGateway;

        /// <summary>
        /// 机械手状态管理器
        /// </summary>
        /// <remarks>
        /// 用于读取和更新机器人的状态。
        /// </remarks>
        private readonly RobotStateManager _stateManager;

        /// <summary>
        /// 缓存服务
        /// </summary>
        /// <remarks>
        /// 直接使用缓存服务检查状态是否存在。
        /// </remarks>
        private readonly ICacheService _cache;

        /// <summary>
        /// 简单命令处理器
        /// </summary>
        /// <remarks>
        /// 处理简单的状态更新命令，如运行状态、模式切换等。
        /// </remarks>
        private readonly IRobotSimpleCommandHandler _simpleCommandHandler;

        /// <summary>
        /// 前缀命令处理器
        /// </summary>
        /// <remarks>
        /// 处理带参数的前缀命令，如 pickfinished（取货完成）、putfinished（放货完成）。
        /// </remarks>
        private readonly IRobotPrefixCommandHandler _prefixCommandHandler;

        /// <summary>
        /// 日志记录器
        /// </summary>
        private readonly ILogger<RobotJob> _logger;

        /// <summary>
        /// 构造函数
        /// </summary>
        /// <param name="socketClientGateway">Socket 网关</param>
        /// <param name="stateManager">状态管理器</param>
        /// <param name="cache">缓存服务</param>
        /// <param name="simpleCommandHandler">简单命令处理器</param>
        /// <param name="prefixCommandHandler">前缀命令处理器</param>
        /// <param name="logger">日志记录器</param>
        public RobotMessageHandler(
            ISocketClientGateway socketClientGateway,
            RobotStateManager stateManager,
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        }

        /// <summary>
        /// 处理接收到的消息。保持原有行为：简单命令和前缀命令都回写原消息。
        /// 处理接收到的消息
        /// </summary>
        /// <remarks>
        /// 处理流程：
        /// 1. 记录日志（记录原始消息内容）
        /// 2. 验证缓存中是否存在该设备的状态
        /// 3. 尝试用简单命令处理器处理（状态更新类命令）
        ///    - 如果处理成功，回写原消息并更新状态
        /// 4. 如果不是简单命令，检查是否是前缀命令（pickfinished/putfinished）
        ///    - 如果是，调用前缀命令处理器处理
        /// 5. 保持原有行为：简单命令和前缀命令都回写原消息
        ///
        /// 注意：此方法可能在 TCP 消息接收的上下文中被频繁调用，需注意性能。
        /// </remarks>
        /// <param name="message">原始消息字符串</param>
        /// <param name="isJson">消息是否为 JSON 格式（当前未使用）</param>
        /// <param name="client">TCP 客户端连接</param>
        /// <param name="state">机器人当前状态</param>
        /// <returns>响应消息，如果无需回复则返回 null</returns>
        public async Task<string?> HandleMessageReceivedAsync(string message, bool isJson, TcpClient client, RobotSocketState state)
        {
            // 记录接收到的消息日志
            _logger.LogInformation($"接收到客户端【{state.RobotCrane.DeviceName}】发送消息【{message}】");
            QuartzLogger.Info($"接收到客户端消息【{message}】", state.RobotCrane.DeviceName);

            // 检查任务总数是否未达到上限
            if (state.RobotTaskTotalNum > RobotConst.MaxTaskTotalNum)
            {
                // 记录接收到的消息日志
                _logger.LogInformation($"接收到客户端【{state.RobotCrane.DeviceName}】发送消息【{message}】");
                QuartzLogger.Info($"接收到客户端消息【{message}】", state.RobotCrane.DeviceName);
                // 处理成功后，将原消息回写到客户端（保持原有行为）
                await _socketClientGateway.SendMessageAsync(client, message);
                return null;
            }

            // 构建缓存键，检查 Redis 中是否存在该设备的状态
            var cacheKey = $"{RedisPrefix.Code}:{RedisName.SocketDevices}:{client.Client.RemoteEndPoint}";

            // 如果缓存中不存在或状态为 null，忽略此消息
            if (!_cache.TryGetValue(cacheKey, out RobotSocketState? cachedState) || cachedState == null)
            {
                return null;
            }

            // 使用缓存中获取的状态
            var activeState = cachedState;

            // 将消息转换为小写（用于简单命令匹配）
            string messageLower = message.ToLowerInvariant();

            // 尝试用简单命令处理器处理
            // 简单命令包括：homing、homed、running、pausing、runmode、controlmode 等
            if (await _simpleCommandHandler.HandleAsync(messageLower, activeState))
            {
                // 处理成功后，将原消息回写到客户端（保持原有行为）
                await _socketClientGateway.SendMessageAsync(client, message);
                _logger.LogInformation($"发送消息【{message}】");
                QuartzLogger.Info($"发送消息：【{message}】", state.RobotCrane.DeviceName);

                // 安全更新状态到 Redis
                _stateManager.TryUpdateStateSafely(activeState.IPAddress, activeState);
                return null;
            }

            // 如果不是简单命令，检查是否是前缀命令
            // 前缀命令包括：pickfinished、putfinished（后面跟逗号分隔的位置参数）
            if (_prefixCommandHandler.IsPrefixCommand(messageLower))
            {
                // 调用前缀命令处理器
                // 前缀命令处理器会解析位置参数并更新状态
                await _prefixCommandHandler.HandleAsync(message, activeState, client);
            }

            // 默认返回 null，不产生响应消息
            return null;
        }
    }
}
}