feat(机器人任务): 实现本地创建机器人任务功能

wanshenmean

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 Code/WCS/WIDESEAWCS_Server/WIDESEAWCS_Tasks/StackerCraneJob/CommonStackerCraneJob.cs

@@ -174,9 +174,8 @@
                bool flag = context.JobDetail.JobDataMap.TryGetValue("JobParams", out object? value);
                if (!flag || value is not CommonStackerCrane commonStackerCrane)
                {
                    _logger.Information("Execute：参数无效，未找到 JobParams 或类型不匹配");
                    // 参数无效，直接返回
                    QuartzLogHelper.LogWarn(_logger, "Execute：参数无效", "Execute：参数无效", "CommonStackerCraneJob");
                    QuartzLogHelper.LogInfo(_logger, "Execute：参数无效", "CommonStackerCraneJob");
                    return Task.CompletedTask;
                }

@@ -190,8 +189,11 @@
                    QuartzLogHelper.LogInfo(_logger, "Execute：订阅任务完成事件，设备: {DeviceCode}", "订阅任务完成事件", _deviceCode, _deviceCode);
                }

                QuartzLogHelper.LogInfo(_logger, $"开始检查堆垛机完成状态，【{_deviceCode}】", _deviceCode);
                // ========== 检查堆垛机任务完成状态 ==========
                commonStackerCrane.CheckStackerCraneTaskCompleted();

                QuartzLogHelper.LogInfo(_logger, $"检查完成，正在监听堆垛机任务完成，【{_deviceCode}】", _deviceCode);

                // ========== 检查是否可以发送新任务 ==========
                //if (!commonStackerCrane.IsCanSendTask(commonStackerCrane.Communicator, commonStackerCrane.DeviceProDTOs, commonStackerCrane.DeviceProtocolDetailDTOs))
@@ -200,6 +202,8 @@
                    // 堆垛机不可用（如正在执行上一任务），直接返回
                    return Task.CompletedTask;
                }

                QuartzLogHelper.LogInfo(_logger, $"堆垛机可下发任务，【{_deviceCode}】", _deviceCode);

                // ========== 选择任务 ==========
                // 任务选择下沉到专用选择器
@@ -210,15 +214,20 @@
                    return Task.CompletedTask;
                }

                QuartzLogHelper.LogInfo(_logger, $"获取到任务，开始构建任务下发命令，【{_deviceCode}】", _deviceCode);

                // ========== 构建命令 ==========
                // 命令构建下沉到专用构建器
                object? stackerCraneTaskCommand = _commandBuilder.ConvertToStackerCraneTaskCommand(task);
                if (stackerCraneTaskCommand == null)
                {
                    // 命令构建失败
                    QuartzLogHelper.LogWarn(_logger, "Execute：命令构建失败，设备: {DeviceCode}，任务号: {TaskNum}", $"命令构建失败，任务号: {task.TaskNum}", _deviceCode, _deviceCode, task.TaskNum);
                    QuartzLogHelper.LogInfo(_logger, $"Execute：命令构建失败，设备: {_deviceCode}，任务号: {task.TaskNum}", _deviceCode);
                    return Task.CompletedTask;
                }


                QuartzLogHelper.LogInfo(_logger, $"命令构建完成，开始下发任务，【{_deviceCode}】", _deviceCode);

                // ========== 发送命令 ==========
                bool sendFlag = SendStackerCraneCommand(commonStackerCrane, stackerCraneTaskCommand);
@@ -230,17 +239,17 @@
                    commonStackerCrane.LastTaskType = task.TaskType;
                    _taskService.UpdateTaskStatusToNext(task.TaskNum);

                    QuartzLogHelper.LogInfo(_logger, "Execute：命令发送成功，设备: {DeviceCode}，任务号: {TaskNum}", $"命令发送成功，任务号: {task.TaskNum}", _deviceCode, _deviceCode, task.TaskNum);
                    QuartzLogHelper.LogInfo(_logger, $"Execute：命令发送成功，设备: {_deviceCode}，任务号: {task.TaskNum}", _deviceCode);
                }
                else
                {
                    QuartzLogHelper.LogError(_logger, "Execute：命令发送失败，设备: {DeviceCode}，任务号: {TaskNum}", $"命令发送失败", _deviceCode, _deviceCode, task.TaskNum);
                    QuartzLogHelper.LogInfo(_logger, $"Execute：命令发送失败，设备: {_deviceCode}，任务号: {task.TaskNum}", _deviceCode);
                }
            }
            catch (Exception ex)
            {
                // 记录异常
                QuartzLogHelper.LogError(_logger, ex, "Execute：执行异常，设备: {DeviceCode}", $"执行异常: {ex.Message}", _deviceCode, _deviceCode);
                QuartzLogHelper.LogError(_logger, ex, $"Execute：执行异常，设备: {_deviceCode}", $"执行异常: {ex.Message}", _deviceCode, _deviceCode);
            }
            finally
            {
@@ -268,7 +277,7 @@
            if (stackerCrane != null)
            {
                // 记录日志
                QuartzLogHelper.LogInfo(_logger, "CommonStackerCrane_StackerCraneTaskCompletedEventHandler：任务完成，任务号: {TaskNum}", $"任务完成，任务号: {e.TaskNum}", stackerCrane.DeviceCode, e.TaskNum);
                QuartzLogHelper.LogInfo(_logger, $"CommonStackerCrane_StackerCraneTaskCompletedEventHandler：任务完成，任务号: {e.TaskNum}", stackerCrane.DeviceCode);

                // 更新任务状态为完成
                if (_taskService.StackCraneTaskCompleted(e.TaskNum).Status)