feat(机械手任务): 实现换盘任务多阶段处理逻辑

wanshenmean

18 小时以前 2f7c7a0621ee2e84c47ccd054889a71e8ce4fdd0

 Code/WCS/WIDESEAWCS_Server/WIDESEAWCS_Tasks/RobotJob/RobotSocketState.cs

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        /// <remarks>
        /// 阶段定义：
        /// 0: 未开始
        /// 1: 取正常电芯（流向B） / 取假电芯（流向A）
        /// 2: 放正常电芯（流向B） / 放假电芯（流向A）
        /// 3: 取假电芯（流向B Phase2）
        /// 4: 放假电芯到5号位（流向B Phase2）
        /// 1: 取正常电芯（两流向相同）
        /// 2: 放正常电芯到目标托盘（两流向相同）
        /// 3: 流向A：正常取完→空托盘回库→取假电芯从5号位 / 流向B：正常取完→取假电芯从源地址
        /// 4: 流向A：放假电芯到目标托盘 / 流向B：放假电芯到5号位
        /// 5: 流向A：假放完→allputfinished入库HCSC1 / 流向B：假取完→空托盘回库HCSC1+组盘入库GWSC1
        /// </remarks>
        public int ChangePalletPhase { get; set; }