fix: 修复API控制器依赖注入和路由配置

wanshenmean

2026-03-13 0dbc8273bdfbcabcc4b770546245f6b17d787de9

 Code/WCS/WIDESEAWCS_Server/WIDESEAWCS_TaskInfoService/TaskService.cs

@@ -17,7 +17,7 @@

#endregion << 版 本 注 释 >>

using AutoMapper;
using MapsterMapper;
using Newtonsoft.Json;
using SqlSugar;
using System.Diagnostics.CodeAnalysis;
@@ -62,6 +62,8 @@

        public List<int> TaskOutboundTypes => typeof(TaskOutboundTypeEnum).GetEnumIndexList();

        public List<int> TaskRelocationTypes => typeof(TaskRelocationTypeEnum).GetEnumIndexList();

        public List<int> TaskRobotTypes => typeof(TaskOtherTypeEnum).GetEnumIndexList();

        public TaskService(ITaskRepository BaseDal, IRouterService routerService, ITaskExecuteDetailService taskExecuteDetailService, ITaskExecuteDetailRepository taskExecuteDetailRepository, IMapper mapper, HttpClientHelper httpClientHelper) : base(BaseDal)
@@ -98,7 +100,7 @@
                        //暂不考虑多路径
                        if (router !=null )
                        {
                            task.TaskState = (int)TaskOutStatusEnum.OutNew;
                            task.TaskStatus = (int)TaskOutStatusEnum.OutNew;
                            task.CurrentAddress = item.SourceAddress;
                            task.NextAddress = router.ChildPosi;
                        }
@@ -109,7 +111,7 @@
                        //暂不考虑多路径
                        if (!routers.IsNullOrEmpty())
                        {
                            task.TaskState = (int)TaskInStatusEnum.InNew;
                            task.TaskStatus = (int)TaskInStatusEnum.InNew;
                            task.CurrentAddress = item.SourceAddress;
                            task.NextAddress = routers.ChildPosi;
                        }
@@ -170,7 +172,7 @@
        /// <returns></returns>
        public Dt_Task QueryConveyorLineTask(string deviceNo, string currentAddress)
        {
            return BaseDal.QueryFirst(x => (TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.InNew || TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.SC_OutFinish) && x.CurrentAddress == currentAddress, TaskOrderBy);
            return BaseDal.QueryFirst(x => (TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.InNew || TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.SC_OutFinish) && x.CurrentAddress == currentAddress, TaskOrderBy);
        }

        /// <summary>
@@ -184,7 +186,7 @@
            if (string.IsNullOrEmpty(nextAddress))
                throw new ArgumentNullException(nameof(nextAddress), "下一地址不能为空");

            return BaseDal.QueryFirst(x => x.TaskNum == taskNum && x.NextAddress == nextAddress && (x.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.Line_InExecuting || x.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.Line_OutExecuting), TaskOrderBy);
            return BaseDal.QueryFirst(x => x.TaskNum == taskNum && x.NextAddress == nextAddress && (x.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.Line_InExecuting || x.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.Line_OutExecuting), TaskOrderBy);
        }

        /// <summary>
@@ -198,7 +200,7 @@
            if (string.IsNullOrEmpty(currentAddress))
                throw new ArgumentNullException(nameof(currentAddress), "当前地址不能为空");

            return BaseDal.QueryFirst(x => x.TaskNum == taskNum && x.CurrentAddress == currentAddress && (x.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish || x.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.Line_OutFinish), TaskOrderBy);
            return BaseDal.QueryFirst(x => x.TaskNum == taskNum && x.CurrentAddress == currentAddress && (x.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish || x.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.Line_OutFinish), TaskOrderBy);
        }

        /// <summary>
@@ -210,11 +212,11 @@
        public Dt_Task? QuertStackerCraneTask(string deviceNo, TaskTypeGroup? taskTypeGroup = null)
        {
            if (taskTypeGroup == null)
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && (TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish || TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew), TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && (TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish || TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew), TaskOrderBy);
            if (taskTypeGroup.Value == TaskTypeGroup.InboundGroup)
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish, TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish, TaskOrderBy);
            if (taskTypeGroup.Value == TaskTypeGroup.OutbondGroup)
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew, TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew, TaskOrderBy);
            return null;
        }

@@ -227,9 +229,9 @@
        public Dt_Task QueryStackerCraneTask(string deviceNo, string currentAddress = "")
        {
            if (string.IsNullOrEmpty(currentAddress))
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && (TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish || TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew), TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && (TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish || TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew || TaskRelocationTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskRelocationStatusEnum.RelocationNew), TaskOrderBy);
            else
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && x.CurrentAddress == currentAddress && (TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish || TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew), TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && x.CurrentAddress == currentAddress && (TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish || TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew || TaskRelocationTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskRelocationStatusEnum.RelocationNew), TaskOrderBy);
        }

        /// <summary>
@@ -241,9 +243,9 @@
        public Dt_Task QueryStackerCraneInTask(string deviceNo, string currentAddress = "")
        {
            if (string.IsNullOrEmpty(currentAddress))
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish, TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish, TaskOrderBy);
            else
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish && x.CurrentAddress == currentAddress, TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish && x.CurrentAddress == currentAddress, TaskOrderBy);
        }

        /// <summary>
@@ -255,9 +257,9 @@
        public Dt_Task QueryStackerCraneOutTask(string deviceNo, string currentAddress = "")
        {
            if (string.IsNullOrEmpty(currentAddress))
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew, TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew, TaskOrderBy);
            else
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew && x.CurrentAddress == currentAddress, TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew && x.CurrentAddress == currentAddress, TaskOrderBy);
        }

        /// <summary>
@@ -268,7 +270,7 @@
        /// <returns>返回任务实体对象集合，可能为null</returns>
        public List<Dt_Task> QueryStackerCraneOutTasks(string deviceNo, List<string> outStationCodes)
        {
            return BaseDal.QueryData(x => x.Roadway == deviceNo && TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew && outStationCodes.Contains(x.CurrentAddress), TaskOrderBy);
            return BaseDal.QueryData(x => x.Roadway == deviceNo && TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew && outStationCodes.Contains(x.CurrentAddress), TaskOrderBy);
        }

        /// <summary>
@@ -288,11 +290,11 @@
                if (task == null) return WebResponseContent.Instance.Error($"未找到该任务信息,任务号:【{taskNum}】");
                if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.OutbondGroup)
                {
                    task.TaskState = (int)TaskOutStatusEnum.OutPending;
                    task.TaskStatus = (int)TaskOutStatusEnum.OutPending;
                }
                else if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.InboundGroup)
                {
                    task.TaskState = (int)TaskInStatusEnum.InPending;
                    task.TaskStatus = (int)TaskInStatusEnum.InPending;
                }
                task.ExceptionMessage = message;
                task.ModifyDate = DateTime.Now;
@@ -318,7 +320,7 @@
        {
            Dt_Task task = BaseDal.QueryFirst(x => x.TaskNum == taskNum);
            if (task == null) return;
            task.TaskState = status;
            task.TaskStatus = status;
            task.ModifyDate = DateTime.Now;
            BaseDal.UpdateData(task);
        }
@@ -350,12 +352,13 @@
        /// <returns></returns>
        public WebResponseContent UpdateTaskStatusToNext([NotNull] Dt_Task task)
        {
            int oldState = task.TaskState;
            int oldState = task.TaskStatus;

            var result = task.TaskType.GetTaskTypeGroup() switch
            {
                TaskTypeGroup.OutbondGroup => ProcessOutboundTaskStatus(task),
                TaskTypeGroup.InboundGroup => ProcessInboundTaskStatus(task),
                TaskTypeGroup.RelocationGroup => ProcessRelocationTaskStatus(task),
                TaskTypeGroup.OtherGroup => ProcessRobotTaskStatus(task),
                _ => WebResponseContent.Instance.Error($"任务类型错误,未找到该任务类型,任务号:【{task.TaskNum}】,任务类型:【{task.TaskType}】")
            };
@@ -370,8 +373,8 @@

            // 记录任务执行详情
            string logMessage = App.User.UserId > 0
                ? $"人工手动将任务状态从【{oldState}】跳转到【{task.TaskState}】"
                : $"系统自动流程，任务状态从【{oldState}】转到【{task.TaskState}】";
                ? $"人工手动将任务状态从【{oldState}】跳转到【{task.TaskStatus}】"
                : $"系统自动流程，任务状态从【{oldState}】转到【{task.TaskStatus}】";
            _taskExecuteDetailService.AddTaskExecuteDetail(task.TaskId, logMessage);

            return WebResponseContent.Instance.OK();
@@ -382,16 +385,16 @@
        /// </summary>
        private WebResponseContent ProcessOutboundTaskStatus(Dt_Task task)
        {
            if (task.TaskState >= (int)TaskOutStatusEnum.OutFinish)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskState}】");
            if (task.TaskStatus >= (int)TaskOutStatusEnum.OutFinish)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskStatus}】");

            task.TaskState = task.TaskState.GetNextNotCompletedStatus<TaskOutStatusEnum>();
            task.TaskStatus = task.TaskStatus.GetNextNotCompletedStatus<TaskOutStatusEnum>();

            if (task.TaskState <= 0)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskState}】");
            if (task.TaskStatus <= 0)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskStatus}】");

            // 根据状态调用不同的WMS接口
            if (task.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.Line_OutFinish)
            if (task.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.Line_OutFinish)
            {
                return NotifyWMSOutboundFinish(task);
            }
@@ -406,16 +409,16 @@
        /// </summary>
        private WebResponseContent ProcessInboundTaskStatus(Dt_Task task)
        {
            if (task.TaskState >= (int)TaskInStatusEnum.InFinish)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskState}】");
            if (task.TaskStatus >= (int)TaskInStatusEnum.InFinish)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskStatus}】");

            task.TaskState = task.TaskState.GetNextNotCompletedStatus<TaskInStatusEnum>();
            task.TaskStatus = task.TaskStatus.GetNextNotCompletedStatus<TaskInStatusEnum>();

            if (task.TaskState <= 0)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskState}】");
            if (task.TaskStatus <= 0)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskStatus}】");

            // 根据状态调用不同的WMS接口
            if (task.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish)
            if (task.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish)
            {
                return GetWMSInboundLocation(task);
            }
@@ -430,13 +433,41 @@
        /// </summary>
        private WebResponseContent ProcessRobotTaskStatus(Dt_Task task)
        {
            if (task.TaskState >= (int)TaskRobotStatusEnum.RobotFinish)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskState}】");
            if (task.TaskStatus >= (int)TaskRobotStatusEnum.RobotFinish)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskStatus}】");

            task.TaskState = task.TaskState.GetNextNotCompletedStatus<TaskRobotStatusEnum>();
            task.TaskStatus = task.TaskStatus.GetNextNotCompletedStatus<TaskRobotStatusEnum>();

            if (task.TaskState <= 0)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskState}】");
            if (task.TaskStatus <= 0)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskStatus}】");

            return WebResponseContent.Instance.OK();
        }

        /// <summary>
        /// 处理移库任务状态转换
        /// </summary>
        private WebResponseContent ProcessRelocationTaskStatus(Dt_Task task)
        {
            if (task.TaskStatus >= (int)TaskRelocationStatusEnum.RelocationFinish)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskStatus}】");

            task.TaskStatus = task.TaskStatus.GetNextNotCompletedStatus<TaskRelocationStatusEnum>();

            if (task.TaskStatus <= 0)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskStatus}】");

            // 移库任务开始时，同步WMS任务状态
            if (task.TaskStatus == (int)TaskRelocationStatusEnum.SC_RelocationExecuting)
            {
                return UpdateWMSTaskStatus(task);
            }

            // 移库任务完成时，调用WMS移库完成接口
            if (task.TaskStatus == (int)TaskRelocationStatusEnum.RelocationFinish)
            {
                return NotifyWMSRelocationFinish(task);
            }

            return WebResponseContent.Instance.OK();
        }
@@ -487,10 +518,32 @@
        {
            var result = _httpClientHelper.Post<WebResponseContent>(
                nameof(ConfigKey.UpdateTaskByStatus),
                new UpdateTaskDto { Id = task.TaskNum, NewStatus = task.TaskState }.ToJson());
                new UpdateTaskDto { Id = task.TaskNum, NewStatus = task.TaskStatus }.ToJson());

            if (!result.IsSuccess || !result.Data.Status)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"调用WMS接口更新任务状态失败,任务号:【{task.TaskNum}】,错误信息:【{result.Data?.Message}】");

            return WebResponseContent.Instance.OK();
        }

        /// <summary>
        /// 通知WMS系统移库任务完成
        /// </summary>
        private WebResponseContent NotifyWMSRelocationFinish(Dt_Task task)
        {
            var result = _httpClientHelper.Post<WebResponseContent>(
                nameof(ConfigKey.RelocationFinishTask),
                new CreateTaskDto
                {
                    PalletCode = task.PalletCode,
                    SourceAddress = task.CurrentAddress,
                    TargetAddress = task.TargetAddress,
                    Roadway = task.Roadway,
                    TaskType = task.TaskType
                }.ToJson());

            if (!result.IsSuccess || !result.Data.Status)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"通知WMS系统移库完成失败,任务号:【{task.TaskNum}】,托盘号:【{task.PalletCode}】,错误信息:【{result.Data?.Message}】");

            return WebResponseContent.Instance.OK();
        }
@@ -547,13 +600,13 @@
                Dt_Task task = BaseDal.QueryFirst(x => x.TaskNum == taskNum);
                if (task == null) return WebResponseContent.Instance.Error($"未找到该任务信息,任务号:【{taskNum}】");

                if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.OutbondGroup && task.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.SC_OutExecuting)
                if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.OutbondGroup && task.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.SC_OutExecuting)
                {
                    List<Dt_Router> routers = _routerService.QueryNextRoutes(task.NextAddress, task.TargetAddress);
                    if (!routers.Any()) return WebResponseContent.Instance.Error($"未找到设备路由信息");

                    int nextStatus = task.TaskState.GetNextNotCompletedStatus<TaskOutStatusEnum>();
                    task.TaskState = nextStatus;
                    int nextStatus = task.TaskStatus.GetNextNotCompletedStatus<TaskOutStatusEnum>();
                    task.TaskStatus = nextStatus;
                    task.CurrentAddress = task.NextAddress;
                    task.NextAddress = routers.FirstOrDefault().ChildPosi;
                    task.ModifyDate = DateTime.Now;
@@ -573,10 +626,10 @@
                        return content.Error($"通知WMS系统堆垛机出库完成失败,任务号:【{task.TaskNum}】,托盘号:【{task.PalletCode}】,错误信息:【{result.Data.Message}】");
                    }
                }
                else if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.InboundGroup && task.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.SC_InExecuting)
                else if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.InboundGroup && task.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.SC_InExecuting)
                {
                    int nextStatus = task.TaskState.GetNextNotCompletedStatus<TaskInStatusEnum>();
                    task.TaskState = nextStatus;
                    int nextStatus = task.TaskStatus.GetNextNotCompletedStatus<TaskInStatusEnum>();
                    task.TaskStatus = nextStatus;
                    task.ModifyDate = DateTime.Now;
                    task.Modifier = "System";

@@ -600,7 +653,25 @@
                }
                else if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.RelocationGroup)
                {
                    //todo 调用WMS移库完成
                    if (task.TaskStatus == (int)TaskRelocationStatusEnum.SC_RelocationExecuting)
                    {
                        int nextStatus = task.TaskStatus.GetNextNotCompletedStatus<TaskRelocationStatusEnum>();
                        task.TaskStatus = nextStatus;
                        task.ModifyDate = DateTime.Now;
                        task.Modifier = "System";

                        WebResponseContent result = NotifyWMSRelocationFinish(task);
                        if (result.Status)
                        {
                            BaseDal.DeleteAndMoveIntoHty(task, OperateTypeEnum.自动完成);
                            _taskExecuteDetailService.AddTaskExecuteDetail(task.TaskId, $"堆垛机移库完成");
                            return content.Error($"通知WMS系统堆垛机移库完成成功,任务号:【{task.TaskNum}】,托盘号:【{task.PalletCode}】");
                        }
                        else
                        {
                            return content.Error($"通知WMS系统堆垛机移库完成失败,任务号:【{task.TaskNum}】,托盘号:【{task.PalletCode}】,错误信息:【{result.Message}】");
                        }
                    }
                }
                else if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.OtherGroup)
                {
@@ -630,25 +701,25 @@
            {
                Dt_Task task = BaseDal.QueryFirst(x => x.TaskNum == taskNum);
                if (task == null) return WebResponseContent.Instance.Error($"未找到该任务信息,任务号:【{taskNum}】");
                if (task.TaskState != (int)TaskInStatusEnum.InPending && task.TaskState != (int)TaskOutStatusEnum.OutPending)
                if (task.TaskStatus != (int)TaskInStatusEnum.InPending && task.TaskStatus != (int)TaskOutStatusEnum.OutPending)
                {
                    return content = WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可恢复,任务号:【{taskNum}】,任务状态:【{task.TaskState}】");
                    return content = WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可恢复,任务号:【{taskNum}】,任务状态:【{task.TaskStatus}】");
                }

                Dt_TaskExecuteDetail taskExecuteDetail = _taskExecuteDetailRepository.QueryFirst(x => x.TaskId == task.TaskId && x.IsNormal, new Dictionary<string, OrderByType> { { nameof(Dt_TaskExecuteDetail.TaskDetailId), OrderByType.Desc } });
                if (taskExecuteDetail != null)
                {
                    task.TaskState = taskExecuteDetail.TaskState;
                    task.TaskStatus = taskExecuteDetail.TaskState;
                }
                else
                {
                    if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.OutbondGroup)
                    {
                        task.TaskState = (int)TaskOutStatusEnum.OutNew;
                        task.TaskStatus = (int)TaskOutStatusEnum.OutNew;
                    }
                    else if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.InboundGroup)
                    {
                        task.TaskState = (int)TaskInStatusEnum.InNew;
                        task.TaskStatus = (int)TaskInStatusEnum.InNew;
                    }
                    //todo
                }
@@ -657,7 +728,7 @@

                BaseDal.UpdateData(task);

                _taskExecuteDetailService.AddTaskExecuteDetail(task.TaskId, $"人工恢复挂起任务,恢复挂起时任务状态【{task.TaskState}】");
                _taskExecuteDetailService.AddTaskExecuteDetail(task.TaskId, $"人工恢复挂起任务,恢复挂起时任务状态【{task.TaskStatus}】");

                content = WebResponseContent.Instance.OK();
            }
@@ -681,24 +752,24 @@
                Dt_Task task = BaseDal.QueryFirst(x => x.TaskNum == taskNum);
                if (task == null) return WebResponseContent.Instance.Error($"未找到该任务信息,任务号:【{taskNum}】");

                int oldState = task.TaskState;
                Dt_TaskExecuteDetail taskExecuteDetail = _taskExecuteDetailRepository.QueryFirst(x => x.TaskId == task.TaskId && x.TaskState < task.TaskState && x.TaskState > 0, new Dictionary<string, OrderByType> { { nameof(Dt_TaskExecuteDetail.TaskDetailId), OrderByType.Desc } });
                int oldState = task.TaskStatus;
                Dt_TaskExecuteDetail taskExecuteDetail = _taskExecuteDetailRepository.QueryFirst(x => x.TaskId == task.TaskId && x.TaskState < task.TaskStatus && x.TaskState > 0, new Dictionary<string, OrderByType> { { nameof(Dt_TaskExecuteDetail.TaskDetailId), OrderByType.Desc } });
                if (taskExecuteDetail != null)
                {
                    task.TaskState = taskExecuteDetail.TaskState;
                    task.TaskStatus = taskExecuteDetail.TaskState;
                    task.CurrentAddress = taskExecuteDetail.CurrentAddress;
                    task.NextAddress = taskExecuteDetail.NextAddress;
                }
                else
                {
                    return content = WebResponseContent.Instance.Error($"未找到任务明细信息,该任务状态不可回滚到上一步,任务号:【{taskNum}】,任务状态:【{task.TaskState}】");
                    return content = WebResponseContent.Instance.Error($"未找到任务明细信息,该任务状态不可回滚到上一步,任务号:【{taskNum}】,任务状态:【{task.TaskStatus}】");
                }

                task.ExceptionMessage = string.Empty;

                BaseDal.UpdateData(task);

                _taskExecuteDetailService.AddTaskExecuteDetail(task.TaskId, $"人工将任务状态从【{oldState}】回滚到【{task.TaskState}】");
                _taskExecuteDetailService.AddTaskExecuteDetail(task.TaskId, $"人工将任务状态从【{oldState}】回滚到【{task.TaskStatus}】");

                content = WebResponseContent.Instance.OK();
            }
@@ -730,9 +801,9 @@
        public Dt_Task QueryRobotCraneTask(string deviceNo, string currentAddress = "")
        {
            if (string.IsNullOrEmpty(currentAddress))
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && (TaskRobotTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState <= (int)TaskRobotStatusEnum.RobotExecuting), TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && (TaskRobotTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus <= (int)TaskRobotStatusEnum.RobotExecuting), TaskOrderBy);
            else
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskRobotTypes.Contains(x.TaskType) && x.CurrentAddress == currentAddress && x.TaskState <= (int)TaskRobotStatusEnum.RobotExecuting, TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskRobotTypes.Contains(x.TaskType) && x.CurrentAddress == currentAddress && x.TaskStatus <= (int)TaskRobotStatusEnum.RobotExecuting, TaskOrderBy);
        }

        /// <summary>