fix: 修复API控制器依赖注入和路由配置

wanshenmean

2026-03-13 0dbc8273bdfbcabcc4b770546245f6b17d787de9

 Code/WCS/WIDESEAWCS_Server/WIDESEAWCS_TaskInfoService/TaskService.cs

@@ -17,7 +17,8 @@

#endregion << 版 本 注 释 >>

using AutoMapper;
using MapsterMapper;
using Newtonsoft.Json;
using SqlSugar;
using System.Diagnostics.CodeAnalysis;
using System.Text.Json;
@@ -29,6 +30,7 @@
using WIDESEAWCS_Core.Enums;
using WIDESEAWCS_Core.Helper;
using WIDESEAWCS_Core.Http;
using WIDESEAWCS_DTO;
using WIDESEAWCS_DTO.Stock;
using WIDESEAWCS_DTO.TaskInfo;
using WIDESEAWCS_ITaskInfoRepository;
@@ -59,6 +61,8 @@
        public List<int> TaskInboundTypes => typeof(TaskInboundTypeEnum).GetEnumIndexList();

        public List<int> TaskOutboundTypes => typeof(TaskOutboundTypeEnum).GetEnumIndexList();

        public List<int> TaskRelocationTypes => typeof(TaskRelocationTypeEnum).GetEnumIndexList();

        public List<int> TaskRobotTypes => typeof(TaskOtherTypeEnum).GetEnumIndexList();

@@ -92,24 +96,24 @@
                    task.Creater = "WMS";
                    if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.OutbondGroup)
                    {
                        List<Dt_Router> routers = _routerService.QueryNextRoutes(item.RoadWay, item.TargetAddress);
                        Dt_Router router = _routerService.QueryNextRoute(item.RoadWay, item.TargetAddress,item.TaskType);
                        //暂不考虑多路径
                        if (routers.Count > 0)
                        if (router !=null )
                        {
                            task.TaskState = (int)TaskOutStatusEnum.OutNew;
                            task.TaskStatus = (int)TaskOutStatusEnum.OutNew;
                            task.CurrentAddress = item.SourceAddress;
                            task.NextAddress = routers.FirstOrDefault().ChildPosi;
                            task.NextAddress = router.ChildPosi;
                        }
                    }
                    else if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.InboundGroup)
                    {
                        List<Dt_Router> routers = _routerService.QueryNextRoutes(item.SourceAddress, item.TargetAddress);
                        Dt_Router routers = _routerService.QueryNextRoute(item.SourceAddress);
                        //暂不考虑多路径
                        if (routers.Count > 0)
                        if (!routers.IsNullOrEmpty())
                        {
                            task.TaskState = (int)TaskInStatusEnum.InNew;
                            task.TaskStatus = (int)TaskInStatusEnum.InNew;
                            task.CurrentAddress = item.SourceAddress;
                            task.NextAddress = routers.FirstOrDefault().ChildPosi;
                            task.NextAddress = routers.ChildPosi;
                        }
                    }
                    tasks.Add(task);
@@ -118,7 +122,7 @@

                _taskExecuteDetailService.AddTaskExecuteDetail(tasks.Select(x => x.TaskNum).ToList(), "接收WMS任务");

                content = WebResponseContent.Instance.OK("成功");
                content = WebResponseContent.Instance.OK("成功", tasks);
            }
            catch (Exception ex)
            {
@@ -168,7 +172,7 @@
        /// <returns></returns>
        public Dt_Task QueryConveyorLineTask(string deviceNo, string currentAddress)
        {
            return BaseDal.QueryFirst(x => (TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.InNew || TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.SC_OutFinish) && x.CurrentAddress == currentAddress, TaskOrderBy);
            return BaseDal.QueryFirst(x => (TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.InNew || TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.SC_OutFinish) && x.CurrentAddress == currentAddress, TaskOrderBy);
        }

        /// <summary>
@@ -182,7 +186,7 @@
            if (string.IsNullOrEmpty(nextAddress))
                throw new ArgumentNullException(nameof(nextAddress), "下一地址不能为空");

            return BaseDal.QueryFirst(x => x.TaskNum == taskNum && x.NextAddress == nextAddress && (x.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.Line_InExecuting || x.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.Line_OutExecuting), TaskOrderBy);
            return BaseDal.QueryFirst(x => x.TaskNum == taskNum && x.NextAddress == nextAddress && (x.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.Line_InExecuting || x.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.Line_OutExecuting), TaskOrderBy);
        }

        /// <summary>
@@ -196,7 +200,7 @@
            if (string.IsNullOrEmpty(currentAddress))
                throw new ArgumentNullException(nameof(currentAddress), "当前地址不能为空");

            return BaseDal.QueryFirst(x => x.TaskNum == taskNum && x.CurrentAddress == currentAddress && (x.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish || x.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.Line_OutFinish), TaskOrderBy);
            return BaseDal.QueryFirst(x => x.TaskNum == taskNum && x.CurrentAddress == currentAddress && (x.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish || x.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.Line_OutFinish), TaskOrderBy);
        }

        /// <summary>
@@ -208,11 +212,11 @@
        public Dt_Task? QuertStackerCraneTask(string deviceNo, TaskTypeGroup? taskTypeGroup = null)
        {
            if (taskTypeGroup == null)
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && (TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish || TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew), TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && (TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish || TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew), TaskOrderBy);
            if (taskTypeGroup.Value == TaskTypeGroup.InboundGroup)
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish, TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish, TaskOrderBy);
            if (taskTypeGroup.Value == TaskTypeGroup.OutbondGroup)
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew, TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew, TaskOrderBy);
            return null;
        }

@@ -225,9 +229,9 @@
        public Dt_Task QueryStackerCraneTask(string deviceNo, string currentAddress = "")
        {
            if (string.IsNullOrEmpty(currentAddress))
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && (TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish || TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew), TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && (TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish || TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew || TaskRelocationTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskRelocationStatusEnum.RelocationNew), TaskOrderBy);
            else
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && x.CurrentAddress == currentAddress && (TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish || TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew), TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && x.CurrentAddress == currentAddress && (TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish || TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew || TaskRelocationTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskRelocationStatusEnum.RelocationNew), TaskOrderBy);
        }

        /// <summary>
@@ -239,9 +243,9 @@
        public Dt_Task QueryStackerCraneInTask(string deviceNo, string currentAddress = "")
        {
            if (string.IsNullOrEmpty(currentAddress))
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish, TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish, TaskOrderBy);
            else
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish && x.CurrentAddress == currentAddress, TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskInboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish && x.CurrentAddress == currentAddress, TaskOrderBy);
        }

        /// <summary>
@@ -253,9 +257,9 @@
        public Dt_Task QueryStackerCraneOutTask(string deviceNo, string currentAddress = "")
        {
            if (string.IsNullOrEmpty(currentAddress))
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew, TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew, TaskOrderBy);
            else
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew && x.CurrentAddress == currentAddress, TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew && x.CurrentAddress == currentAddress, TaskOrderBy);
        }

        /// <summary>
@@ -266,7 +270,7 @@
        /// <returns>返回任务实体对象集合，可能为null</returns>
        public List<Dt_Task> QueryStackerCraneOutTasks(string deviceNo, List<string> outStationCodes)
        {
            return BaseDal.QueryData(x => x.Roadway == deviceNo && TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew && outStationCodes.Contains(x.CurrentAddress), TaskOrderBy);
            return BaseDal.QueryData(x => x.Roadway == deviceNo && TaskOutboundTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.OutNew && outStationCodes.Contains(x.CurrentAddress), TaskOrderBy);
        }

        /// <summary>
@@ -286,11 +290,11 @@
                if (task == null) return WebResponseContent.Instance.Error($"未找到该任务信息,任务号:【{taskNum}】");
                if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.OutbondGroup)
                {
                    task.TaskState = (int)TaskOutStatusEnum.OutPending;
                    task.TaskStatus = (int)TaskOutStatusEnum.OutPending;
                }
                else if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.InboundGroup)
                {
                    task.TaskState = (int)TaskInStatusEnum.InPending;
                    task.TaskStatus = (int)TaskInStatusEnum.InPending;
                }
                task.ExceptionMessage = message;
                task.ModifyDate = DateTime.Now;
@@ -316,7 +320,7 @@
        {
            Dt_Task task = BaseDal.QueryFirst(x => x.TaskNum == taskNum);
            if (task == null) return;
            task.TaskState = status;
            task.TaskStatus = status;
            task.ModifyDate = DateTime.Now;
            BaseDal.UpdateData(task);
        }
@@ -348,90 +352,200 @@
        /// <returns></returns>
        public WebResponseContent UpdateTaskStatusToNext([NotNull] Dt_Task task)
        {
            WebResponseContent content = new WebResponseContent();
            try
            int oldState = task.TaskStatus;

            var result = task.TaskType.GetTaskTypeGroup() switch
            {
                int oldState = task.TaskState;
                if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.OutbondGroup)
                {
                    if (task.TaskState >= (int)TaskOutStatusEnum.OutFinish)
                    {
                        return content = WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskState}】");
                    }
                TaskTypeGroup.OutbondGroup => ProcessOutboundTaskStatus(task),
                TaskTypeGroup.InboundGroup => ProcessInboundTaskStatus(task),
                TaskTypeGroup.RelocationGroup => ProcessRelocationTaskStatus(task),
                TaskTypeGroup.OtherGroup => ProcessRobotTaskStatus(task),
                _ => WebResponseContent.Instance.Error($"任务类型错误,未找到该任务类型,任务号:【{task.TaskNum}】,任务类型:【{task.TaskType}】")
            };

                    int nextStatus = task.TaskState.GetNextNotCompletedStatus<TaskOutStatusEnum>();
            if (!result.Status)
                return result;

                    task.TaskState = nextStatus;
                }
                else if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.InboundGroup)
                {
                    if (task.TaskState >= (int)TaskInStatusEnum.InFinish)
                    {
                        return content = WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskState}】");
                    }
            // 更新任务数据
            task.ModifyDate = DateTime.Now;
            task.Modifier = "System";
            BaseDal.UpdateData(task);

                    int nextStatus = task.TaskState.GetNextNotCompletedStatus<TaskInStatusEnum>();
                    task.TaskState = nextStatus;
            // 记录任务执行详情
            string logMessage = App.User.UserId > 0
                ? $"人工手动将任务状态从【{oldState}】跳转到【{task.TaskStatus}】"
                : $"系统自动流程，任务状态从【{oldState}】转到【{task.TaskStatus}】";
            _taskExecuteDetailService.AddTaskExecuteDetail(task.TaskId, logMessage);

                    if (task.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish)
                    {
                        // 调用WMS系统接口，获取最终目标地址
                        CreateTaskDto taskDto = new CreateTaskDto()
                        {
                            PalletCode = task.PalletCode,
                        };
            return WebResponseContent.Instance.OK();
        }

                        var result = _httpClientHelper.Post<WebResponseContent>(nameof(ConfigKey.GetTasksLocation), taskDto.ToJson(), nameof(ConfigKey.GetTasksLocation));
                        if (!result.IsSuccess && !result.Data.Status)
                        {
                            return WebResponseContent.Instance.Error($"调用WMS接口获取任务目标地址失败,任务号:【{task.TaskNum}】,错误信息:【{content.Message}】");
                        }
        /// <summary>
        /// 处理出库任务状态转换
        /// </summary>
        private WebResponseContent ProcessOutboundTaskStatus(Dt_Task task)
        {
            if (task.TaskStatus >= (int)TaskOutStatusEnum.OutFinish)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskStatus}】");

                        string wmsTargetAddress = result.Data.Data?.ToString() ?? string.Empty;
                        if (string.IsNullOrEmpty(wmsTargetAddress))
                        {
                            return WebResponseContent.Instance.Error($"调用WMS接口获取任务目标地址失败,任务号:【{task.TaskNum}】,错误信息:【未获取到有效的目标地址】");
                        }
            task.TaskStatus = task.TaskStatus.GetNextNotCompletedStatus<TaskOutStatusEnum>();

                        task.NextAddress = wmsTargetAddress;
                        task.TargetAddress = wmsTargetAddress;
                        task.CurrentAddress = task.NextAddress;
                    }
                }
                else if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.OtherGroup)
                {
                    if (task.TaskState >= (int)TaskRobotStatusEnum.RobotNew)
                    {
                        return content = WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskState}】");
                    }
            if (task.TaskStatus <= 0)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskStatus}】");

                    int nextStatus = task.TaskState.GetNextNotCompletedStatus<TaskRobotStatusEnum>();

                    task.TaskState = nextStatus;
                }
                else
                {
                    throw new Exception($"任务类型错误,未找到该任务类型,任务号:【{task.TaskNum}】,任务类型:【{task.TaskType}】");
                }

                if (task.TaskState <= 0)
                {
                    return content = WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskState}】");
                }

                task.ModifyDate = DateTime.Now;
                task.Modifier = "System";
                BaseDal.UpdateData(task);

                _taskExecuteDetailService.AddTaskExecuteDetail(task.TaskId, App.User.UserId > 0 ? $"人工手动将任务状态从【{oldState}】跳转到【{task.TaskState}】" : $"系统自动流程，任务状态从【{oldState}】转到【{task.TaskState}】");

                content = WebResponseContent.Instance.OK();
            }
            catch (Exception ex)
            // 根据状态调用不同的WMS接口
            if (task.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.Line_OutFinish)
            {
                content = WebResponseContent.Instance.Error(ex.Message);
                return NotifyWMSOutboundFinish(task);
            }
            return content;
            else
            {
                return UpdateWMSTaskStatus(task);
            }
        }

        /// <summary>
        /// 处理入库任务状态转换
        /// </summary>
        private WebResponseContent ProcessInboundTaskStatus(Dt_Task task)
        {
            if (task.TaskStatus >= (int)TaskInStatusEnum.InFinish)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskStatus}】");

            task.TaskStatus = task.TaskStatus.GetNextNotCompletedStatus<TaskInStatusEnum>();

            if (task.TaskStatus <= 0)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskStatus}】");

            // 根据状态调用不同的WMS接口
            if (task.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.Line_InFinish)
            {
                return GetWMSInboundLocation(task);
            }
            else
            {
                return UpdateWMSTaskStatus(task);
            }
        }

        /// <summary>
        /// 处理机械手任务状态转换
        /// </summary>
        private WebResponseContent ProcessRobotTaskStatus(Dt_Task task)
        {
            if (task.TaskStatus >= (int)TaskRobotStatusEnum.RobotFinish)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskStatus}】");

            task.TaskStatus = task.TaskStatus.GetNextNotCompletedStatus<TaskRobotStatusEnum>();

            if (task.TaskStatus <= 0)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskStatus}】");

            return WebResponseContent.Instance.OK();
        }

        /// <summary>
        /// 处理移库任务状态转换
        /// </summary>
        private WebResponseContent ProcessRelocationTaskStatus(Dt_Task task)
        {
            if (task.TaskStatus >= (int)TaskRelocationStatusEnum.RelocationFinish)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskStatus}】");

            task.TaskStatus = task.TaskStatus.GetNextNotCompletedStatus<TaskRelocationStatusEnum>();

            if (task.TaskStatus <= 0)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可跳转到下一步,任务号:【{task.TaskNum}】,任务状态:【{task.TaskStatus}】");

            // 移库任务开始时，同步WMS任务状态
            if (task.TaskStatus == (int)TaskRelocationStatusEnum.SC_RelocationExecuting)
            {
                return UpdateWMSTaskStatus(task);
            }

            // 移库任务完成时，调用WMS移库完成接口
            if (task.TaskStatus == (int)TaskRelocationStatusEnum.RelocationFinish)
            {
                return NotifyWMSRelocationFinish(task);
            }

            return WebResponseContent.Instance.OK();
        }

        /// <summary>
        /// 通知WMS系统出库完成
        /// </summary>
        private WebResponseContent NotifyWMSOutboundFinish(Dt_Task task)
        {
            var result = _httpClientHelper.Post<WebResponseContent>(
                nameof(ConfigKey.OutboundFinishTaskAsync),
                new StockInfoDTO { PalletCode = task.PalletCode, TaskNum = task.TaskNum }.ToJson());

            if (!result.IsSuccess || !result.Data.Status)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"通知WMS系统堆垛机出库完成失败,任务号:【{task.TaskNum}】,托盘号:【{task.PalletCode}】,错误信息:【{result.Data?.Message}】");

            return WebResponseContent.Instance.OK();
        }

        /// <summary>
        /// 从WMS系统获取入库目标地址
        /// </summary>
        private WebResponseContent GetWMSInboundLocation(Dt_Task task)
        {
            var result = _httpClientHelper.Post<WebResponseContent>(
                nameof(ConfigKey.GetTasksLocation),
                new CreateTaskDto { PalletCode = task.PalletCode }.ToJson());

            if (!result.IsSuccess || !result.Data.Status)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"调用WMS接口获取任务目标地址失败,任务号:【{task.TaskNum}】,错误信息:【{result.Data?.Message}】");

            var nextAddress = result.Data.Data?.ToString();
            if (string.IsNullOrEmpty(nextAddress))
                return WebResponseContent.Instance.Error($"调用WMS接口获取任务目标地址失败,任务号:【{task.TaskNum}】,错误信息:【未获取到有效的目标地址】");

            task.CurrentAddress = task.NextAddress;

            task.NextAddress = nextAddress;
            task.TargetAddress = nextAddress;

            return WebResponseContent.Instance.OK();
        }

        /// <summary>
        /// 更新WMS系统任务状态
        /// </summary>
        private WebResponseContent UpdateWMSTaskStatus(Dt_Task task)
        {
            var result = _httpClientHelper.Post<WebResponseContent>(
                nameof(ConfigKey.UpdateTaskByStatus),
                new UpdateTaskDto { Id = task.TaskNum, NewStatus = task.TaskStatus }.ToJson());

            if (!result.IsSuccess || !result.Data.Status)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"调用WMS接口更新任务状态失败,任务号:【{task.TaskNum}】,错误信息:【{result.Data?.Message}】");

            return WebResponseContent.Instance.OK();
        }

        /// <summary>
        /// 通知WMS系统移库任务完成
        /// </summary>
        private WebResponseContent NotifyWMSRelocationFinish(Dt_Task task)
        {
            var result = _httpClientHelper.Post<WebResponseContent>(
                nameof(ConfigKey.RelocationFinishTask),
                new CreateTaskDto
                {
                    PalletCode = task.PalletCode,
                    SourceAddress = task.CurrentAddress,
                    TargetAddress = task.TargetAddress,
                    Roadway = task.Roadway,
                    TaskType = task.TaskType
                }.ToJson());

            if (!result.IsSuccess || !result.Data.Status)
                return WebResponseContent.Instance.Error($"通知WMS系统移库完成失败,任务号:【{task.TaskNum}】,托盘号:【{task.PalletCode}】,错误信息:【{result.Data?.Message}】");

            return WebResponseContent.Instance.OK();
        }

        /// <summary>
@@ -486,24 +600,24 @@
                Dt_Task task = BaseDal.QueryFirst(x => x.TaskNum == taskNum);
                if (task == null) return WebResponseContent.Instance.Error($"未找到该任务信息,任务号:【{taskNum}】");

                if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.OutbondGroup && task.TaskState == (int)TaskOutStatusEnum.SC_OutExecuting)
                if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.OutbondGroup && task.TaskStatus == (int)TaskOutStatusEnum.SC_OutExecuting)
                {
                    List<Dt_Router> routers = _routerService.QueryNextRoutes(task.NextAddress, task.TargetAddress);
                    if (!routers.Any()) return WebResponseContent.Instance.Error($"未找到设备路由信息");

                    int nextStatus = task.TaskState.GetNextNotCompletedStatus<TaskOutStatusEnum>();
                    task.TaskState = nextStatus;
                    int nextStatus = task.TaskStatus.GetNextNotCompletedStatus<TaskOutStatusEnum>();
                    task.TaskStatus = nextStatus;
                    task.CurrentAddress = task.NextAddress;
                    task.NextAddress = routers.FirstOrDefault().ChildPosi;
                    task.ModifyDate = DateTime.Now;
                    task.Modifier = "System";
                    BaseDal.UpdateData(task);

                    _taskExecuteDetailService.AddTaskExecuteDetail(task.TaskId, $"堆垛机出库完成");

                    var result = _httpClientHelper.Post<WebResponseContent>(nameof(ConfigKey.OutboundFinishTaskAsync), (new StockInfoDTO() { PalletCode = task.PalletCode, TaskNum = task.TaskNum }).ToJson());
                    if (result.IsSuccess && result.Data.Status)
                    {
                        BaseDal.UpdateData(task);

                        _taskExecuteDetailService.AddTaskExecuteDetail(task.TaskId, $"堆垛机出库完成");
                        return content.Error($"通知WMS系统堆垛机出库完成成功,任务号:【{task.TaskNum}】,托盘号:【{task.PalletCode}】");

                    }
@@ -512,14 +626,13 @@
                        return content.Error($"通知WMS系统堆垛机出库完成失败,任务号:【{task.TaskNum}】,托盘号:【{task.PalletCode}】,错误信息:【{result.Data.Message}】");
                    }
                }
                else if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.InboundGroup && task.TaskState == (int)TaskInStatusEnum.SC_InExecuting)
                else if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.InboundGroup && task.TaskStatus == (int)TaskInStatusEnum.SC_InExecuting)
                {
                    int nextStatus = task.TaskState.GetNextNotCompletedStatus<TaskInStatusEnum>();
                    task.TaskState = nextStatus;
                    int nextStatus = task.TaskStatus.GetNextNotCompletedStatus<TaskInStatusEnum>();
                    task.TaskStatus = nextStatus;
                    task.ModifyDate = DateTime.Now;
                    task.Modifier = "System";
                    BaseDal.UpdateData(task);
                    _taskExecuteDetailService.AddTaskExecuteDetail(task.TaskId, $"堆垛机入库完成");



                    var result = _httpClientHelper.Post<WebResponseContent>(nameof(ConfigKey.InboundFinishTaskAsync), (new CreateTaskDto()
@@ -529,6 +642,8 @@

                    if (result.IsSuccess && result.Data.Status)
                    {
                        BaseDal.DeleteAndMoveIntoHty(task, OperateTypeEnum.自动完成);
                        _taskExecuteDetailService.AddTaskExecuteDetail(task.TaskId, $"堆垛机入库完成");
                        return content.Error($"通知WMS系统堆垛机入库完成成功,任务号:【{task.TaskNum}】,托盘号:【{task.PalletCode}】");
                    }
                    else
@@ -538,7 +653,25 @@
                }
                else if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.RelocationGroup)
                {
                    //todo 调用WMS移库完成
                    if (task.TaskStatus == (int)TaskRelocationStatusEnum.SC_RelocationExecuting)
                    {
                        int nextStatus = task.TaskStatus.GetNextNotCompletedStatus<TaskRelocationStatusEnum>();
                        task.TaskStatus = nextStatus;
                        task.ModifyDate = DateTime.Now;
                        task.Modifier = "System";

                        WebResponseContent result = NotifyWMSRelocationFinish(task);
                        if (result.Status)
                        {
                            BaseDal.DeleteAndMoveIntoHty(task, OperateTypeEnum.自动完成);
                            _taskExecuteDetailService.AddTaskExecuteDetail(task.TaskId, $"堆垛机移库完成");
                            return content.Error($"通知WMS系统堆垛机移库完成成功,任务号:【{task.TaskNum}】,托盘号:【{task.PalletCode}】");
                        }
                        else
                        {
                            return content.Error($"通知WMS系统堆垛机移库完成失败,任务号:【{task.TaskNum}】,托盘号:【{task.PalletCode}】,错误信息:【{result.Message}】");
                        }
                    }
                }
                else if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.OtherGroup)
                {
@@ -568,25 +701,25 @@
            {
                Dt_Task task = BaseDal.QueryFirst(x => x.TaskNum == taskNum);
                if (task == null) return WebResponseContent.Instance.Error($"未找到该任务信息,任务号:【{taskNum}】");
                if (task.TaskState != (int)TaskInStatusEnum.InPending && task.TaskState != (int)TaskOutStatusEnum.OutPending)
                if (task.TaskStatus != (int)TaskInStatusEnum.InPending && task.TaskStatus != (int)TaskOutStatusEnum.OutPending)
                {
                    return content = WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可恢复,任务号:【{taskNum}】,任务状态:【{task.TaskState}】");
                    return content = WebResponseContent.Instance.Error($"该任务状态不可恢复,任务号:【{taskNum}】,任务状态:【{task.TaskStatus}】");
                }

                Dt_TaskExecuteDetail taskExecuteDetail = _taskExecuteDetailRepository.QueryFirst(x => x.TaskId == task.TaskId && x.IsNormal, new Dictionary<string, OrderByType> { { nameof(Dt_TaskExecuteDetail.TaskDetailId), OrderByType.Desc } });
                if (taskExecuteDetail != null)
                {
                    task.TaskState = taskExecuteDetail.TaskState;
                    task.TaskStatus = taskExecuteDetail.TaskState;
                }
                else
                {
                    if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.OutbondGroup)
                    {
                        task.TaskState = (int)TaskOutStatusEnum.OutNew;
                        task.TaskStatus = (int)TaskOutStatusEnum.OutNew;
                    }
                    else if (task.TaskType.GetTaskTypeGroup() == TaskTypeGroup.InboundGroup)
                    {
                        task.TaskState = (int)TaskInStatusEnum.InNew;
                        task.TaskStatus = (int)TaskInStatusEnum.InNew;
                    }
                    //todo
                }
@@ -595,7 +728,7 @@

                BaseDal.UpdateData(task);

                _taskExecuteDetailService.AddTaskExecuteDetail(task.TaskId, $"人工恢复挂起任务,恢复挂起时任务状态【{task.TaskState}】");
                _taskExecuteDetailService.AddTaskExecuteDetail(task.TaskId, $"人工恢复挂起任务,恢复挂起时任务状态【{task.TaskStatus}】");

                content = WebResponseContent.Instance.OK();
            }
@@ -619,24 +752,24 @@
                Dt_Task task = BaseDal.QueryFirst(x => x.TaskNum == taskNum);
                if (task == null) return WebResponseContent.Instance.Error($"未找到该任务信息,任务号:【{taskNum}】");

                int oldState = task.TaskState;
                Dt_TaskExecuteDetail taskExecuteDetail = _taskExecuteDetailRepository.QueryFirst(x => x.TaskId == task.TaskId && x.TaskState < task.TaskState && x.TaskState > 0, new Dictionary<string, OrderByType> { { nameof(Dt_TaskExecuteDetail.TaskDetailId), OrderByType.Desc } });
                int oldState = task.TaskStatus;
                Dt_TaskExecuteDetail taskExecuteDetail = _taskExecuteDetailRepository.QueryFirst(x => x.TaskId == task.TaskId && x.TaskState < task.TaskStatus && x.TaskState > 0, new Dictionary<string, OrderByType> { { nameof(Dt_TaskExecuteDetail.TaskDetailId), OrderByType.Desc } });
                if (taskExecuteDetail != null)
                {
                    task.TaskState = taskExecuteDetail.TaskState;
                    task.TaskStatus = taskExecuteDetail.TaskState;
                    task.CurrentAddress = taskExecuteDetail.CurrentAddress;
                    task.NextAddress = taskExecuteDetail.NextAddress;
                }
                else
                {
                    return content = WebResponseContent.Instance.Error($"未找到任务明细信息,该任务状态不可回滚到上一步,任务号:【{taskNum}】,任务状态:【{task.TaskState}】");
                    return content = WebResponseContent.Instance.Error($"未找到任务明细信息,该任务状态不可回滚到上一步,任务号:【{taskNum}】,任务状态:【{task.TaskStatus}】");
                }

                task.ExceptionMessage = string.Empty;

                BaseDal.UpdateData(task);

                _taskExecuteDetailService.AddTaskExecuteDetail(task.TaskId, $"人工将任务状态从【{oldState}】回滚到【{task.TaskState}】");
                _taskExecuteDetailService.AddTaskExecuteDetail(task.TaskId, $"人工将任务状态从【{oldState}】回滚到【{task.TaskStatus}】");

                content = WebResponseContent.Instance.OK();
            }
@@ -668,9 +801,9 @@
        public Dt_Task QueryRobotCraneTask(string deviceNo, string currentAddress = "")
        {
            if (string.IsNullOrEmpty(currentAddress))
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && (TaskRobotTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskState <= (int)TaskRobotStatusEnum.RobotExecuting), TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && (TaskRobotTypes.Contains(x.TaskType) && x.TaskStatus <= (int)TaskRobotStatusEnum.RobotExecuting), TaskOrderBy);
            else
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskRobotTypes.Contains(x.TaskType) && x.CurrentAddress == currentAddress && x.TaskState <= (int)TaskRobotStatusEnum.RobotExecuting, TaskOrderBy);
                return BaseDal.QueryFirst(x => x.Roadway == deviceNo && TaskRobotTypes.Contains(x.TaskType) && x.CurrentAddress == currentAddress && x.TaskStatus <= (int)TaskRobotStatusEnum.RobotExecuting, TaskOrderBy);
        }

        /// <summary>
@@ -683,4 +816,4 @@
            return BaseDal.QueryFirst(x => x.TaskNum == taskNum);
        }
    }
}
}