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| | | if (stateToUpdate != null) |
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| | | { |
|---|
| | | stateToUpdate.CurrentTask = task; |
|---|
| | | stateToUpdate.CurrentTaskNum = task.RobotTaskNum; |
|---|
| | | |
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| | | if (_stateManager.TryUpdateStateSafely(ipAddress, stateToUpdate)) |
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| | | { |
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| | |
|---|
| | | |
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| | | QuartzLogHelper.LogInfo(_logger, $"HandlePutFinishedStateAsync：读取的电芯条码唯一，继续执行，任务号: {task.RobotTaskNum}", stateForUpdate?.RobotCrane?.DeviceName ?? ipAddress); |
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| | | |
|---|
| | | // 将条码添加到状态中，供后续放货时使用 |
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| | | stateForUpdate.CellBarcode = new List<string>() |
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| | | // 将条码累积到 CellBarcode（去重），并设置当前批次条码 |
|---|
| | | if (!stateForUpdate.CellBarcode.Contains(trayBarcode1)) |
|---|
| | | stateForUpdate.CellBarcode.Add(trayBarcode1); |
|---|
| | | if (!stateForUpdate.CellBarcode.Contains(trayBarcode2)) |
|---|
| | | stateForUpdate.CellBarcode.Add(trayBarcode2); |
|---|
| | | |
|---|
| | | // 设置当前批次条码，用于 WMS 提交 |
|---|
| | | stateForUpdate.CurrentBatchBarcodes = new List<string>() |
|---|
| | | { |
|---|
| | | trayBarcode1,trayBarcode2 |
|---|
| | | trayBarcode1, trayBarcode2 |
|---|
| | | }; |
|---|
| | | } |
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| | | |
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|---|
| | | // 目标数量为48：直接走原有逻辑，不进入批次模式 |
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| | | if (targetNormalCount + currentCompletedCount == targetTotal) |
|---|
| | | { |
|---|
| | | QuartzLogHelper.LogInfo(_logger, $"HandlePutFinishedStateAsync：目标数量已达48，直接下发取货指令，任务号: {task.RobotTaskNum}", stateForUpdate?.RobotCrane?.DeviceName ?? ipAddress); |
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| | | await _taskProcessor.SendSocketRobotPickAsync(task, stateForUpdate); |
|---|
| | | return; |
|---|
| | | } |
|---|
| | | |
|---|
| | | QuartzLogHelper.LogDebug(_logger,$"HandlePutFinishedStateAsync：换盘任务目标数量: {targetNormalCount}，当前已完成数量: {currentCompletedCount}，流向: {(isFlowA ? "A" : "B")}，任务号: {task.RobotTaskNum}", stateForUpdate?.RobotCrane?.DeviceName ?? ipAddress); |
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| | | |
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| | | // 初始化批次模式 |
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| | | if (stateForUpdate.ChangePalletPhase == 0) |
|---|
| | | { |
|---|
