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| | | // 初始化命令处理器 |
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| | | // 简单命令处理器：处理状态更新等简单命令 |
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| | | var simpleCommandHandler = new RobotSimpleCommandHandler(_taskProcessor, socketGateway, _logger); |
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| | | var simpleCommandHandler = new RobotSimpleCommandHandler(_taskProcessor, socketGateway, _logger, _stateManager); |
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| | | // 前缀命令处理器：处理 pickfinished、putfinished 等带参数的命令 |
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| | | var prefixCommandHandler = new RobotPrefixCommandHandler(robotTaskService, _taskProcessor, _stateManager, socketGateway, fakeBatteryPositionService, _logger); |
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| | | } |
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| | | // 轮询获取该设备的待处理任务 |
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| | | var task = _taskProcessor.GetTask(robotCrane); |
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| | | // 优先通过状态中缓存的任务编号查找执行中的任务 |
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| | | Dt_RobotTask? task = null; |
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| | | if (state.CurrentTaskNum.HasValue) |
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| | | { |
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| | | task = _taskProcessor.GetTaskByNum(state.CurrentTaskNum.Value); |
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| | | } |
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| | | // 缓存的任务号未找到对应任务时，按设备编码获取新任务 |
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| | | task ??= _taskProcessor.GetTask(robotCrane); |
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| | | // 如果没有获取到待处理任务，且RobotArmObject为1（有物料），则获取该设备执行中的任务 |
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| | | if (task == null && state.RobotArmObject == 1) |
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| | | { |
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| | | task = _taskProcessor.GetExecutingTask(robotCrane); |
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| | | } |
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| | | //if (task == null && state.RobotArmObject == 1) |
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| | | //{ |
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| | | // task = _taskProcessor.GetExecutingTask(robotCrane); |
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| | | //} |
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| | | // 如果有待处理任务 |
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| | | if (task != null) |
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