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xiazhengtongxue

3 天以前 0b201eb98881f4381893c9765b530fa5d19e41ea

 Code/WCS/WIDESEAWCS_Server/WIDESEAWCS_Tasks/RobotJob/RobotTaskProcessor.cs

@@ -124,6 +124,20 @@
        }



        /// <summary>

        /// 按任务编号获取机器人任务

        /// </summary>

        /// <remarks>

        /// 用于 RobotJob 快速查找执行中的任务，避免全表扫描。

        /// 优先通过状态中缓存的 CurrentTaskNum 定位任务。

        /// </remarks>

        /// <param name="taskNum">机器人任务编号</param>

        /// <returns>匹配的任务对象，如果没有则返回 null</returns>

        public Dt_RobotTask? GetTaskByNum(int taskNum)

        {

            return _robotTaskService.Repository.QueryFirst(x => x.RobotTaskNum == taskNum);

        }



        /// <summary>

        /// 按设备编码获取当前机器人的执行中任务

        /// </summary>

        /// <remarks>

@@ -186,6 +200,7 @@


            // 将任务关联到状态对象

            state.CurrentTask = task;

            state.CurrentTaskNum = task.RobotTaskNum;



            if (isScanNG)

            {

@@ -276,6 +291,7 @@


            // 将任务关联到状态对象

            state.CurrentTask = task;

            state.CurrentTaskNum = task.RobotTaskNum;



            if (_stateManager.TryUpdateStateSafely(state.IPAddress, state))

            {

@@ -346,6 +362,7 @@


            task.RobotTaskState = TaskRobotStatusEnum.RobotExecuting.GetHashCode();

            state.CurrentTask = task;

            state.CurrentTaskNum = task.RobotTaskNum;



            if (_stateManager.TryUpdateStateSafely(state.IPAddress, state))

            {

@@ -389,6 +406,7 @@
        {

            task.RobotTaskState = TaskRobotStatusEnum.RobotExecuting.GetHashCode();

            state.CurrentTask = task;

            state.CurrentTaskNum = task.RobotTaskNum;



            if (_stateManager.TryUpdateStateSafely(state.IPAddress, state))

            {

@@ -434,6 +452,7 @@
        {

            task.RobotTaskState = TaskRobotStatusEnum.RobotExecuting.GetHashCode();

            state.CurrentTask = task;

            state.CurrentTaskNum = task.RobotTaskNum;



            if (_stateManager.TryUpdateStateSafely(state.IPAddress, state))

            {

@@ -688,14 +707,63 @@
                        // 通道/位置编号

                        Channel = x,



                        // 电池条码：如果状态中有条码列表，取对应位置的条码；否则为空

                        // 电池条码：使用当前批次条码列表，取对应位置的条码；否则为空

                        //CellBarcode = state.CellBarcode?.Count > 0 ? state.CellBarcode[x - 1] : ""

                        CellBarcode = !state.CellBarcode.IsNullOrEmpty() ? state.CellBarcode[idx].ToString() ?? string.Empty : string.Empty

                        CellBarcode = !state.CurrentBatchBarcodes.IsNullOrEmpty() ? state.CurrentBatchBarcodes[idx].ToString() ?? string.Empty : string.Empty

                    })

                    .ToList()

            };

        }

        /// <summary>

        /// 构建库存回传 DTO

        /// </summary>

        /// <remarks>

        /// 用于拆盘和组盘操作时，向 WMS 回传库存信息。

        /// DTO 包含源货位、目标货位、托盘码以及每个位置的电池条码。

        /// </remarks>

        /// <param name="state">机器人当前状态</param>

        /// <param name="positions">电池位置数组</param>

        /// <returns>构建好的库存 DTO</returns>

        public static StockDTO BuildStockDTO1(RobotSocketState state, int[] positions)

        {

            return new StockDTO

            {

                // 源输送线编号

                SourceLineNo = state.CurrentTask.RobotSourceAddressLineCode,



                // 源托盘号

                SourcePalletNo = state.CurrentTask.RobotSourceAddressPalletCode,



                // 目标托盘号

                TargetPalletNo = state.CurrentTask.RobotTargetAddressPalletCode,



                // 目标输送线编号

                TargetLineNo = state.CurrentTask.RobotTargetAddressLineCode,



                // 巷道编号(机器人名称)

                Roadway = state.CurrentTask.RobotRoadway,



                // 电池位置详情列表

                // 过滤掉位置为 0 或负数的无效数据

                // 按位置编号排序

                // 为每个位置生成对应的库存详情

                Details = positions

                    .Where(x => x > 0)  // 过滤无效位置

                    .OrderBy(x => x)   // 按位置排序

                    .Select((x, idx) => new StockDetailDTO

                    {

                        // 数量：如果已有任务总数，使用任务总数+当前位置数；否则只使用当前位置数

                        Quantity = 1,



                        // 通道/位置编号

                        Channel = x,



                        // 电池条码：取当前批次条码列表的最后 N 个（N = 有效位置数）

                        CellBarcode = !state.CurrentBatchBarcodes.IsNullOrEmpty() ? state.CurrentBatchBarcodes[^(positions.Count(p => p > 0) - idx)].ToString() ?? string.Empty : string.Empty

                    })

                    .ToList()

            };

        }

        /// <summary>

        /// 调用拆盘 API

        /// </summary>