using Microsoft.Extensions.Logging;
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using System.Net.Sockets;
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using WIDESEAWCS_Common;
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using WIDESEAWCS_Core.LogHelper;
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using WIDESEAWCS_Model.Models;
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using WIDESEAWCS_Tasks.Workflow.Abstractions;
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namespace WIDESEAWCS_Tasks
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{
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/// <summary>
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/// 机器人消息处理器 - 消息路由入口
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/// </summary>
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/// <remarks>
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/// 核心职责：
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/// 1. 状态接收：从调用方获取机器人最新的状态
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/// 2. 命令分发：根据消息类型分发给不同的处理器
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/// - 简单命令（如 homing、running）：由 <see cref="IRobotSimpleCommandHandler"/> 处理
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/// - 前缀命令（如 pickfinished、putfinished）：由 <see cref="IRobotPrefixCommandHandler"/> 处理
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/// 3. 回包触发：将原始消息回写到客户端
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///
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/// 这是消息处理管道的入口点，由 TcpSocketServer 的 MessageReceived 事件触发。
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/// </remarks>
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public class RobotMessageHandler : IRobotMessageRouter
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{
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/// <summary>
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/// Socket 客户端网关接口
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/// </summary>
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private readonly ISocketClientGateway _socketClientGateway;
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/// <summary>
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/// 机械手状态管理器
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/// </summary>
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private readonly RobotStateManager _stateManager;
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/// <summary>
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/// 简单命令处理器
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/// </summary>
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private readonly IRobotSimpleCommandHandler _simpleCommandHandler;
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/// <summary>
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/// 前缀命令处理器
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/// </summary>
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private readonly IRobotPrefixCommandHandler _prefixCommandHandler;
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/// <summary>
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/// 日志记录器
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/// </summary>
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private readonly ILogger<RobotJob> _logger;
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/// <summary>
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/// 构造函数
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/// </summary>
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/// <param name="socketClientGateway">Socket 网关</param>
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/// <param name="stateManager">状态管理器</param>
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/// <param name="simpleCommandHandler">简单命令处理器</param>
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/// <param name="prefixCommandHandler">前缀命令处理器</param>
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/// <param name="logger">日志记录器</param>
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public RobotMessageHandler(
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ISocketClientGateway socketClientGateway,
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RobotStateManager stateManager,
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IRobotSimpleCommandHandler simpleCommandHandler,
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IRobotPrefixCommandHandler prefixCommandHandler,
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ILogger<RobotJob> logger)
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{
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_socketClientGateway = socketClientGateway;
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_stateManager = stateManager;
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_simpleCommandHandler = simpleCommandHandler;
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_prefixCommandHandler = prefixCommandHandler;
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_logger = logger;
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}
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/// <summary>
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/// 处理接收到的消息
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/// </summary>
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/// <remarks>
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/// 处理流程：
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/// 1. 记录日志（记录原始消息内容）
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/// 2. 尝试用简单命令处理器处理（状态更新类命令）
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/// - 如果处理成功，回写原消息并更新状态
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/// 3. 如果不是简单命令，检查是否是前缀命令（pickfinished/putfinished）
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/// - 如果是，调用前缀命令处理器处理
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/// 4. 保持原有行为：简单命令和前缀命令都回写原消息
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///
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/// 注意：此方法可能在 TCP 消息接收的上下文中被频繁调用，需注意性能。
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/// </remarks>
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/// <param name="message">原始消息字符串</param>
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/// <param name="isJson">消息是否为 JSON 格式（当前未使用）</param>
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/// <param name="client">TCP 客户端连接</param>
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/// <param name="state">机器人当前状态</param>
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/// <returns>响应消息，如果无需回复则返回 null</returns>
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public async Task<string?> HandleMessageReceivedAsync(string message, bool isJson, TcpClient client, RobotSocketState state)
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{
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// 记录接收到的消息日志
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_logger.LogInformation($"接收到客户端【{state.RobotCrane?.DeviceName}】发送消息【{message}】");
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QuartzLogger.Info($"接收到客户端消息【{message}】", state.RobotCrane?.DeviceName);
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// 检查任务总数是否未达到上限
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if (state.RobotTaskTotalNum > RobotConst.MaxTaskTotalNum)
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{
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_logger.LogInformation($"接收到客户端【{state.RobotCrane?.DeviceName}】发送消息【{message}】");
|
QuartzLogger.Info($"接收到客户端消息【{message}】", state.RobotCrane?.DeviceName);
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await _socketClientGateway.SendMessageAsync(client, message);
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return null;
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}
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// 将消息转换为小写（用于简单命令匹配）
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string messageLower = message.ToLowerInvariant();
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// 尝试用简单命令处理器处理
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// 简单命令包括：homing、homed、running、pausing、runmode、controlmode 等
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if (await _simpleCommandHandler.HandleAsync(messageLower, state))
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{
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// 处理成功后，将原消息回写到客户端（保持原有行为）
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await _socketClientGateway.SendMessageAsync(client, message);
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QuartzLogger.Info($"发送消息：【{message}】", state.RobotCrane?.DeviceName);
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// 安全更新状态到数据库
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_stateManager.TryUpdateStateSafely(state.IPAddress, state);
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return null;
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}
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// 如果不是简单命令，检查是否是前缀命令
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// 前缀命令包括：pickfinished、putfinished（后面跟逗号分隔的位置参数）
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if (_prefixCommandHandler.IsPrefixCommand(messageLower))
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{
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// 调用前缀命令处理器
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await _prefixCommandHandler.HandleAsync(message, state, client);
|
}
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return null;
|
}
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}
|
}
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