using WIDESEAWCS_Model.Models;
|
using WIDESEAWCS_QuartzJob;
|
|
namespace WIDESEAWCS_Tasks
|
{
|
/// <summary>
|
/// 机械手 Socket 通信状态数据类
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 该类用于在 Redis 缓存中存储机械手的实时状态，包括位置、任务、手臂对象等信息。
|
/// 所有属性均设计为线程安全更新，通过 <see cref="RobotStateManager"/> 的版本控制机制来防止并发覆盖。
|
/// </remarks>
|
public class RobotSocketState
|
{
|
/// <summary>
|
/// 机械手的 IP 地址，作为缓存键的唯一标识
|
/// </summary>
|
public string IPAddress { get; set; } = string.Empty;
|
|
/// <summary>
|
/// 版本号，用于乐观并发控制
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 每次修改状态时更新为 DateTime.UtcNow.Ticks。
|
/// <see cref="RobotStateManager"/> 使用此字段实现乐观锁，防止并发更新时旧值覆盖新值。
|
/// </remarks>
|
public long Version { get; set; } = DateTime.UtcNow.Ticks;
|
|
/// <summary>
|
/// 是否已订阅消息事件标志
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 确保每个客户端只启动一次消息处理循环，避免重复订阅导致的消息重复处理。
|
/// </remarks>
|
public bool IsEventSubscribed { get; set; }
|
|
/// <summary>
|
/// 机械手运行模式
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 1: 手动模式
|
/// 2: 自动模式
|
/// 当 RobotRunMode == 2 且 RobotControlMode == 1 时，系统进入自动控制状态。
|
/// </remarks>
|
public int? RobotRunMode { get; set; }
|
|
/// <summary>
|
/// 机械手控制模式
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 1: 客户端控制
|
/// 2: 未知/其他
|
/// 与 RobotRunMode 配合判断机器人的当前控制状态。
|
/// </remarks>
|
public int? RobotControlMode { get; set; }
|
|
/// <summary>
|
/// 机械手手臂抓取对象状态
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 0: 无物料（手臂空闲）
|
/// 1: 有物料（已抓取货物）
|
/// 用于判断机器人是否可以执行下一步动作。
|
/// </remarks>
|
public int? RobotArmObject { get; set; }
|
|
/// <summary>
|
/// 机械手设备基础信息
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 包含设备的 DeviceCode、DeviceName、IPAddress 等基础信息。
|
/// 在状态初始化时从 JobDetail.JobDataMap 获取并缓存。
|
/// </remarks>
|
public RobotCraneDevice? RobotCrane { get; set; }
|
|
/// <summary>
|
/// 机械手初始化完成回到待机位
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 可能的值：
|
/// - "Homed": 已回零
|
/// - "Homing": 回零中
|
/// </remarks>
|
public string? Homed { get; set; }
|
|
/// <summary>
|
/// 机械手当前正在执行的动作
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 可能的值：
|
/// - "Picking": 取货中
|
/// - "Putting": 放货中
|
/// - "PickFinished": 取货完成
|
/// - "PutFinished": 放货完成
|
/// - "AllPickFinished": 全部取货完成
|
/// - "AllPutFinished": 全部放货完成
|
/// </remarks>
|
public string? CurrentAction { get; set; }
|
|
/// <summary>
|
/// 机械手当前运行状态
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 可能的值：
|
/// - "Homing": 回零中
|
/// - "Homed": 已回零
|
/// - "Running": 运行中
|
/// - "Pausing": 暂停中
|
/// - "Warming": 预热中
|
/// - "Emstoping": 急停中
|
/// </remarks>
|
public string? OperStatus { get; set; }
|
|
/// <summary>
|
/// 最近一次取货完成的位置数组
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 数组中的每个元素代表一个电池位置编号。
|
/// 用于记录取货动作涉及的货位，供后续组盘/拆盘操作使用。
|
/// </remarks>
|
public int[]? LastPickPositions { get; set; }
|
|
/// <summary>
|
/// 最近一次放货完成的位置数组
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 数组中的每个元素代表一个电池位置编号。
|
/// 用于记录放货动作涉及的货位。
|
/// </remarks>
|
public int[]? LastPutPositions { get; set; }
|
|
/// <summary>
|
/// 电池/货位条码列表
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 在组盘操作时用于记录生成的托盘条码。
|
/// 每个条码格式为 "TRAY" + 日期 + 时间 + 随机数。
|
/// </remarks>
|
public List<string> CellBarcode { get; set; } = new List<string>();
|
|
/// <summary>
|
/// 机械手当前正在执行的任务
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 当任务下发到机器人后，该字段保存任务详情。
|
/// 任务类型包括：组盘(500)、换盘(510)、拆盘(520)。
|
/// </remarks>
|
public Dt_RobotTask? CurrentTask { get; set; }
|
|
/// <summary>
|
/// 是否需要执行拆盘任务
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 当任务类型为 SplitPallet (520) 时设为 true。
|
/// 拆盘任务将电池从托盘上取下并逐个放置到目标位置。
|
/// </remarks>
|
public bool IsSplitPallet { get; set; }
|
|
/// <summary>
|
/// 是否需要执行组盘任务
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 当任务类型为 GroupPallet (500) 或 ChangePallet (510) 时设为 true。
|
/// 组盘任务将多个电池组合到同一个托盘上。
|
/// </remarks>
|
public bool IsGroupPallet { get; set; }
|
|
/// <summary>
|
/// 机器人已处理的任务总数
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 累计记录机器人已完成处理的电池/货物数量。
|
/// 当达到 MaxTaskTotalNum (48) 时，不再下发新任务。
|
/// </remarks>
|
public int RobotTaskTotalNum { get; set; }
|
}
|
}
|
