using Microsoft.Extensions.Logging;
|
using WIDESEA_Core;
|
using WIDESEAWCS_Common.TaskEnum;
|
using WIDESEAWCS_Core.Helper;
|
using WIDESEAWCS_Core.LogHelper;
|
using WIDESEAWCS_ITaskInfoService;
|
using WIDESEAWCS_Model.Models;
|
using WIDESEAWCS_Tasks.Workflow.Abstractions;
|
|
namespace WIDESEAWCS_Tasks.Workflow
|
{
|
/// <summary>
|
/// 机器人任务编排器 - 负责 RobotJob 中的状态机流转和执行步骤编排
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 迁移原 RobotJob 状态机流转支持，降低 Job 层的复杂度。
|
///
|
/// 核心职责：
|
/// 1. 根据机器人当前状态和任务状态，决定下一步动作
|
/// 2. 处理取货完成后的放货指令下发
|
/// 3. 处理放货完成后的取货指令下发（组盘场景）
|
///
|
/// 状态机流转规则：
|
/// - 条件：RobotRunMode == 2（自动模式）且 RobotControlMode == 1（客户端控制）且 OperStatus != "Running"
|
/// - 取货完成 -> 放货：PickFinished + RobotArmObject == 1 + RobotPickFinish -> 发送 Putbattery
|
/// - 放货完成 -> 取货：PutFinished + Homed + RobotArmObject == 0 -> 发送 Pickbattery（组盘/换盘场景）
|
/// </remarks>
|
public class RobotWorkflowOrchestrator : IRobotWorkflowOrchestrator
|
{
|
/// <summary>
|
/// 机械手状态管理器
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/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 用于读取和更新机器人的状态。
|
/// </remarks>
|
private readonly RobotStateManager _stateManager;
|
|
/// <summary>
|
/// 机械手客户端管理器
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 用于向机器人客户端发送指令。
|
/// </remarks>
|
private readonly RobotClientManager _clientManager;
|
|
/// <summary>
|
/// 任务处理器
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 用于执行任务相关的业务逻辑，如发送取货指令。
|
/// </remarks>
|
private readonly RobotTaskProcessor _taskProcessor;
|
|
/// <summary>
|
/// 机器人任务服务
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 用于更新任务状态。
|
/// </remarks>
|
private readonly IRobotTaskService _robotTaskService;
|
|
/// <summary>
|
/// 日志记录器
|
/// </summary>
|
private readonly ILogger _logger;
|
|
/// <summary>
|
/// 构造函数
|
/// </summary>
|
/// <param name="stateManager">状态管理器</param>
|
/// <param name="clientManager">客户端管理器</param>
|
/// <param name="taskProcessor">任务处理器</param>
|
/// <param name="robotTaskService">任务服务</param>
|
/// <param name="logger">日志记录器</param>
|
public RobotWorkflowOrchestrator(
|
RobotStateManager stateManager,
|
RobotClientManager clientManager,
|
RobotTaskProcessor taskProcessor,
|
IRobotTaskService robotTaskService,
|
ILogger logger)
|
{
|
_stateManager = stateManager;
|
_clientManager = clientManager;
|
_taskProcessor = taskProcessor;
|
_robotTaskService = robotTaskService;
|
_logger = logger;
|
}
|
|
/// <summary>
|
/// 执行任务编排流程
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 根据机器人当前状态和任务状态，决定是否下发指令。
|
///
|
/// 执行条件：
|
/// 1. 机器人处于自动模式（RobotRunMode == 2）
|
/// 2. 机器人处于客户端控制模式（RobotControlMode == 1）
|
/// 3. 机器人不在运行中（OperStatus != "Running"）
|
///
|
/// 流转逻辑：
|
/// - 取货完成且手臂有货 -> 发送放货指令（Putbattery）
|
/// - 放货完成且手臂无货 -> 发送取货指令（Pickbattery）
|
/// </remarks>
|
/// <param name="latestState">机器人最新状态</param>
|
/// <param name="task">待执行的机器人任务</param>
|
/// <param name="ipAddress">机器人 IP 地址</param>
|
public async Task ExecuteAsync(RobotSocketState latestState, Dt_RobotTask task, string ipAddress)
|
{
|
// 按原方案分支判断，确保逻辑一致
|
// 检查是否满足自动控制条件：
|
// 1. 运行模式为自动（2）
|
// 2. 控制模式为客户端控制（1）
|
// 3. 运行状态是 Running
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if (latestState.RobotRunMode == 2 /*&& latestState.RobotControlMode == 1*/ && latestState.OperStatus == "Running" && latestState.Homed == "Homed")
|
{
|
// ========== 取货完成后的放货处理 ==========
|
// 条件：
|
// - 当前动作是 PickFinished 或 AllPickFinished（取货完成）
|
// - 手臂上有物料（RobotArmObject == 1）
|
// - 任务状态为 RobotPickFinish（已记录取货完成）
|
if ((latestState.CurrentAction == "PickFinished" || latestState.CurrentAction == "AllPickFinished")
|
&& latestState.RobotArmObject == 1
|
&& task.RobotTaskState == TaskRobotStatusEnum.RobotPickFinish.GetHashCode())
|
{
|
_logger.LogInformation("ExecuteAsync：满足放货条件，开始处理取货完成，任务号: {TaskNum}", task.RobotTaskNum);
|
QuartzLogger.Info($"ExecuteAsync：满足放货条件，开始处理取货完成", latestState.RobotCrane?.DeviceName ?? ipAddress);
|
// 发送放货指令
|
await HandlePickFinishedStateAsync(task, ipAddress);
|
}
|
|
// ========== 初始化或者放货完成后的取货处理 ==========
|
// 条件：
|
// - 当前动作是 PutFinished、AllPutFinished 或 null（放货完成）
|
// - 运行状态为 Homed（已归位）
|
// - 手臂上无物料（RobotArmObject == 0）
|
// - 任务状态为 RobotPutFinish 或不是 RobotExecuting
|
else if ((latestState.CurrentAction == "PutFinished" || latestState.CurrentAction == "AllPutFinished" || latestState.CurrentAction.IsNullOrEmpty())
|
&& latestState.RobotArmObject == 0
|
&& (task.RobotTaskState == TaskRobotStatusEnum.RobotPutFinish.GetHashCode()
|
|| task.RobotTaskState != TaskRobotStatusEnum.RobotExecuting.GetHashCode()))
|
{
|
_logger.LogInformation("ExecuteAsync：满足取货条件，开始处理放货完成，任务号: {TaskNum}", task.RobotTaskNum);
|
QuartzLogger.Info($"ExecuteAsync：满足取货条件，开始处理放货完成", latestState.RobotCrane?.DeviceName ?? ipAddress);
|
// 发送取货指令
|
await HandlePutFinishedStateAsync(task, ipAddress);
|
}
|
}
|
}
|
|
/// <summary>
|
/// 处理取货完成后的放货指令
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 当取货完成后，向机器人发送放货指令（Putbattery）。
|
/// 机器人收到指令后会将货物放置到目标地址。
|
///
|
/// 指令格式：Putbattery,{目标地址}
|
/// 例如：Putbattery,B01 表示将货物放置到 B01 位置
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/// </remarks>
|
/// <param name="task">当前任务</param>
|
/// <param name="ipAddress">机器人 IP 地址</param>
|
private async Task HandlePickFinishedStateAsync(Dt_RobotTask task, string ipAddress)
|
{
|
// 构建放货指令，格式：Putbattery,{目标地址}
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string taskString = $"Putbattery,{task.RobotTargetAddress}";
|
|
// 通过客户端管理器发送指令到机器人
|
bool result = await _clientManager.SendToClientAsync(ipAddress, taskString);
|
|
if (result)
|
{
|
// 发送成功，记录 Info 日志
|
_logger.LogInformation("HandlePickFinishedStateAsync：下发放货指令成功，指令: {TaskString}，任务号: {TaskNum}", taskString, task.RobotTaskNum);
|
QuartzLogger.Info($"下发放货指令成功，指令: {taskString}", task.RobotRoadway);
|
|
// 更新任务状态为"机器人执行中"
|
task.RobotTaskState = TaskRobotStatusEnum.RobotExecuting.GetHashCode();
|
|
// 获取最新状态并更新任务关联
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var stateToUpdate = _stateManager.GetState(ipAddress);
|
if (stateToUpdate != null)
|
{
|
stateToUpdate.CurrentTask = task;
|
|
// 安全更新状态到 Redis
|
if (_stateManager.TryUpdateStateSafely(ipAddress, stateToUpdate))
|
{
|
// 状态更新成功后，更新任务记录
|
await _robotTaskService.UpdateRobotTaskAsync(task);
|
}
|
}
|
}
|
else
|
{
|
// 发送失败，记录 Error 日志
|
_logger.LogError("HandlePickFinishedStateAsync：下发放货指令失败，指令: {TaskString}，任务号: {TaskNum}", taskString, task.RobotTaskNum);
|
QuartzLogger.Error($"下发放货指令失败，指令: {taskString}", task.RobotRoadway);
|
}
|
}
|
|
/// <summary>
|
/// 处理放货完成后的取货指令
|
/// </summary>
|
/// <remarks>
|
/// 当放货完成后，根据任务类型决定下一步：
|
///
|
/// 1. 如果不是拆盘也不是组盘（普通任务）：
|
/// - 直接发送取货指令
|
///
|
/// 2. 如果是组盘或换盘任务：
|
/// - 生成新的托盘条码
|
/// - 将条码添加到状态中
|
/// - 发送取货指令
|
///
|
/// 组盘任务的条码用于标识新生成的托盘，
|
/// 后续放货时会用到这些条码信息。
|
/// </remarks>
|
/// <param name="task">当前任务</param>
|
/// <param name="ipAddress">机器人 IP 地址</param>
|
private async Task HandlePutFinishedStateAsync(Dt_RobotTask task, string ipAddress)
|
{
|
// 获取最新状态
|
var stateForUpdate = _stateManager.GetState(ipAddress);
|
if (stateForUpdate == null)
|
{
|
_logger.LogWarning("HandlePutFinishedStateAsync：获取状态失败，IP: {IpAddress}", ipAddress);
|
QuartzLogger.Warn($"HandlePutFinishedStateAsync：获取状态失败，IP: {ipAddress}", ipAddress);
|
return;
|
}
|
|
// 如果状态中还没有设置任务类型标志，根据任务类型设置
|
if (!stateForUpdate.IsSplitPallet && !stateForUpdate.IsGroupPallet)
|
{
|
// 判断任务类型并设置相应的标志
|
stateForUpdate.IsSplitPallet = task.RobotTaskType == RobotTaskTypeEnum.SplitPallet.GetHashCode();
|
stateForUpdate.IsGroupPallet = task.RobotTaskType == RobotTaskTypeEnum.GroupPallet.GetHashCode()
|
|| task.RobotTaskType == RobotTaskTypeEnum.ChangePallet.GetHashCode();
|
}
|
|
// 如果是组盘任务
|
if (task.RobotTaskType == RobotTaskTypeEnum.GroupPallet.GetHashCode())
|
{
|
// 生成托盘条码前缀
|
const string prefix = "TRAY";
|
|
// 生成两个托盘条码（用于组盘操作）（测试用，后续读取线体条码）
|
string trayBarcode1 = RobotBarcodeGenerator.GenerateTrayBarcode(prefix);
|
string trayBarcode2 = RobotBarcodeGenerator.GenerateTrayBarcode(prefix);
|
|
// 如果条码生成成功
|
if (!string.IsNullOrEmpty(trayBarcode1) && !string.IsNullOrEmpty(trayBarcode2))
|
{
|
if(stateForUpdate.CellBarcode.Contains(trayBarcode1)|| stateForUpdate.CellBarcode.Contains(trayBarcode2))
|
{
|
_logger.LogError("HandlePutFinishedStateAsync：生成的托盘条码已存在，可能存在重复，任务号: {TaskNum}", task.RobotTaskNum);
|
QuartzLogger.Error($"生成的托盘条码已存在，可能存在重复", stateForUpdate.RobotCrane.DeviceName);
|
|
// 条码重复，记录错误日志并停止后续操作(后续放货时会用到这些条码信息，供后续放货时使用，调试后可能会取消此逻辑)
|
return;
|
}
|
else
|
{
|
_logger.LogInformation("HandlePutFinishedStateAsync：生成的托盘条码唯一，继续执行，任务号: {TaskNum}", task.RobotTaskNum);
|
QuartzLogger.Info($"生成的托盘条码唯一，继续执行", stateForUpdate.RobotCrane.DeviceName);
|
// 将条码添加到状态中，供后续放货时使用
|
stateForUpdate.CellBarcode.Add(trayBarcode1);
|
stateForUpdate.CellBarcode.Add(trayBarcode2);
|
}
|
|
|
// 记录日志：生成托盘条码成功
|
_logger.LogInformation("HandlePutFinishedStateAsync：生成托盘条码成功: {Barcode1}+{Barcode2}，任务号: {TaskNum}", trayBarcode1, trayBarcode2, task.RobotTaskNum);
|
QuartzLogger.Info($"生成托盘条码成功: {trayBarcode1}+{trayBarcode2}", stateForUpdate.RobotCrane.DeviceName);
|
|
// 发送取货指令
|
await _taskProcessor.SendSocketRobotPickAsync(task, stateForUpdate);
|
}
|
else
|
{
|
// 条码生成失败，记录错误日志
|
_logger.LogError("HandlePutFinishedStateAsync：生成托盘条码失败，任务号: {TaskNum}", task.RobotTaskNum);
|
QuartzLogger.Error($"生成托盘条码失败", stateForUpdate.RobotCrane.DeviceName);
|
}
|
}
|
else if (task.RobotTaskType == RobotTaskTypeEnum.ChangePallet.GetHashCode())
|
{
|
// 换盘任务
|
// 目标：正常电芯抓取完成后，补充假电芯至48个
|
const int targetTotal = 48;
|
const int fakeBatteryPickPosition = 5; // 假电芯抓取位置
|
const int pickCountPerExecution = 4; // 每次抓取数量
|
|
int targetNormalCount = task.RobotTaskTotalNum; // 正常电芯目标数量
|
int currentCompletedCount = stateForUpdate.RobotTaskTotalNum; // 已完成数量
|
|
// 如果目标数量为48，直接下发正常任务
|
if (targetNormalCount == targetTotal)
|
{
|
await _taskProcessor.SendSocketRobotPickAsync(task, stateForUpdate);
|
}
|
// 如果已完成数量小于目标数量，继续抓取正常电芯
|
else if (currentCompletedCount < targetNormalCount)
|
{
|
await _taskProcessor.SendSocketRobotPickAsync(task, stateForUpdate);
|
}
|
// 正常电芯已完成，进入假电芯补充模式
|
else if (currentCompletedCount == targetNormalCount && !stateForUpdate.IsInFakeBatteryMode)
|
{
|
// 首次进入假电芯模式，设置标志
|
stateForUpdate.IsInFakeBatteryMode = true;
|
_logger.LogInformation("HandlePutFinishedStateAsync：正常电芯抓取完成，进入假电芯补充模式，任务号: {TaskNum}", task.RobotTaskNum);
|
QuartzLogger.Info($"正常电芯抓取完成，进入假电芯补充模式", stateForUpdate.RobotCrane?.DeviceName);
|
}
|
|
// 如果处于假电芯补充模式，计算并下发补数任务
|
if (stateForUpdate.IsInFakeBatteryMode)
|
{
|
int remaining = targetTotal - currentCompletedCount;
|
if (remaining > 0)
|
{
|
// 计算每次抓取的数量（最多4个）
|
int pickCount = Math.Min(pickCountPerExecution, remaining);
|
|
// 获取可用的假电芯平面点位
|
var positions = _taskProcessor.GetNextAvailableFakeBatteryPositions(pickCount);
|
if (positions.Count == 0)
|
{
|
_logger.LogError("HandlePutFinishedStateAsync：无可用假电芯点位，任务号: {TaskNum}", task.RobotTaskNum);
|
QuartzLogger.Error($"无可用假电芯点位", stateForUpdate.RobotCrane?.DeviceName);
|
return;
|
}
|
|
// 下发假电芯取货指令
|
await _taskProcessor.SendSocketRobotFakeBatteryPickAsync(task, stateForUpdate, positions);
|
}
|
else
|
{
|
// 假电芯补充完成，重置标志
|
stateForUpdate.IsInFakeBatteryMode = false;
|
_logger.LogInformation("HandlePutFinishedStateAsync：换盘任务完成，任务号: {TaskNum}", task.RobotTaskNum);
|
QuartzLogger.Info($"换盘任务完成", stateForUpdate.RobotCrane?.DeviceName);
|
}
|
}
|
}
|
else
|
{
|
// 非组盘任务，直接发送取货指令
|
await _taskProcessor.SendSocketRobotPickAsync(task, stateForUpdate);
|
}
|
}
|
}
|
}
|
