using Microsoft.Extensions.Logging;
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using Quartz;
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using System.Net;
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using WIDESEA_Core;
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using WIDESEAWCS_Core.Caches;
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using WIDESEAWCS_Core.Helper;
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using WIDESEAWCS_Core.LogHelper;
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using WIDESEAWCS_ITaskInfoService;
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using WIDESEAWCS_QuartzJob;
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using WIDESEAWCS_Tasks.SocketServer;
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using WIDESEAWCS_Tasks.Workflow;
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using WIDESEAWCS_Tasks.Workflow.Abstractions;
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namespace WIDESEAWCS_Tasks
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{
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/// <summary>
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/// 机器人任务作业（Quartz Job）- 负责调度与生命周期管理
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/// </summary>
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/// <remarks>
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/// Quartz 定时任务，每秒执行一次（默认），主要职责：
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/// 1. 从 JobDataMap 获取设备信息
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/// 2. 确保 TCP 客户端已连接并订阅消息
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/// 3. 轮询待处理的机器人任务
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/// 4. 调用工作流编排器执行任务状态机
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///
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/// 使用 [DisallowConcurrentExecution] 禁止并发执行，确保同一设备的任务串行处理。
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/// 具体的状态机流程逻辑委托给 <see cref="RobotWorkflowOrchestrator"/> 处理。
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/// </remarks>
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[DisallowConcurrentExecution]
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public class RobotJob : IJob
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{
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/// <summary>
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/// 任务总数上限
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/// </summary>
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/// <remarks>
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/// 当机器人处理的货物数量达到此上限时，不再下发新任务。
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/// 防止机器人过度劳累或系统过载。
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/// </remarks>
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private const int MaxTaskTotalNum = 48;
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/// <summary>
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/// 消息事件订阅标志
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/// </summary>
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/// <remarks>
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/// 使用原子操作确保全局只订阅一次 TCP 消息事件。
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/// 防止多个 Job 实例重复订阅导致消息被多次处理。
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/// </remarks>
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private static int _messageSubscribedFlag;
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/// <summary>
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/// 机械手客户端连接管理器
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/// </summary>
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/// <remarks>
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/// 负责管理 TCP 连接的生命周期，包括连接、断开、消息发送等。
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/// </remarks>
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private readonly RobotClientManager _clientManager;
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/// <summary>
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/// 机械手状态管理器
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/// </summary>
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/// <remarks>
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/// 负责管理 Redis 缓存中的机械手状态，包括读写和并发控制。
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/// </remarks>
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private readonly RobotStateManager _stateManager;
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/// <summary>
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/// 消息路由器
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/// </summary>
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/// <remarks>
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/// 负责处理从 TCP 服务器接收到的消息，并分发给合适的处理器。
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/// 是消息处理管道的入口。
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/// </remarks>
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private readonly IRobotMessageRouter _messageRouter;
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/// <summary>
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/// 机器人任务处理器
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/// </summary>
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/// <remarks>
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/// 负责任务的下发、状态更新、与 WMS 的交互等。
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/// </remarks>
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private readonly RobotTaskProcessor _taskProcessor;
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/// <summary>
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/// 机器人工作流编排器
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/// </summary>
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/// <remarks>
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/// 负责执行任务的状态机流转，根据当前状态决定下一步动作。
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/// 这是核心的业务逻辑编排组件。
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/// </remarks>
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private readonly IRobotWorkflowOrchestrator _workflowOrchestrator;
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/// <summary>
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/// 日志记录器
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/// </summary>
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private readonly ILogger<RobotJob> _logger;
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/// <summary>
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/// 构造函数
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/// </summary>
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/// <remarks>
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/// 采用依赖注入方式获取所需服务，并完成组件的初始化和组装。
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/// 这里体现了"控制反转"和"依赖注入"的设计原则。
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/// </remarks>
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/// <param name="tcpSocket">TCP Socket 服务器实例</param>
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/// <param name="robotTaskService">机器人任务服务</param>
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/// <param name="taskService">通用任务服务</param>
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/// <param name="cache">缓存服务</param>
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/// <param name="httpClientHelper">HTTP 客户端帮助类，用于调用 WMS 接口</param>
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/// <param name="logger">日志记录器</param>
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public RobotJob(
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TcpSocketServer tcpSocket,
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IRobotTaskService robotTaskService,
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ITaskService taskService,
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ICacheService cache,
|
HttpClientHelper httpClientHelper,
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ILogger<RobotJob> logger)
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{
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// 初始化状态管理器，传入缓存服务
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_stateManager = new RobotStateManager(cache);
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_logger = logger;
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// 创建 Socket 网关，封装 TcpSocketServer 的访问
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// 后续替换通信实现时只需替换网关层
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ISocketClientGateway socketGateway = new SocketClientGateway(tcpSocket);
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// 初始化任务处理器
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_taskProcessor = new RobotTaskProcessor(socketGateway, _stateManager, robotTaskService, taskService, httpClientHelper);
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// 初始化客户端管理器
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_clientManager = new RobotClientManager(tcpSocket, _stateManager);
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// 初始化命令处理器
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// 简单命令处理器：处理状态更新等简单命令
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var simpleCommandHandler = new RobotSimpleCommandHandler(_taskProcessor);
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// 前缀命令处理器：处理 pickfinished、putfinished 等带参数的命令
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var prefixCommandHandler = new RobotPrefixCommandHandler(robotTaskService, _taskProcessor, _stateManager, socketGateway);
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|
// 初始化消息路由器
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_messageRouter = new RobotMessageHandler(socketGateway, _stateManager, cache, simpleCommandHandler, prefixCommandHandler, logger);
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// 初始化工作流编排器
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_workflowOrchestrator = new RobotWorkflowOrchestrator(_stateManager, _clientManager, _taskProcessor, robotTaskService);
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// 订阅客户端断开连接事件
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_clientManager.OnClientDisconnected += OnClientDisconnected;
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// 全局只订阅一次 TCP 消息事件（保持原有行为）
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// 使用 Interlocked.CompareExchange 实现原子操作
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if (System.Threading.Interlocked.CompareExchange(ref _messageSubscribedFlag, 1, 0) == 0)
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{
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// 将消息路由器的处理方法绑定到 TCP 服务器的消息接收事件
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tcpSocket.MessageReceived += _messageRouter.HandleMessageReceivedAsync;
|
_logger.LogError("机器手TCP消息事件已订阅");
|
QuartzLogger.Error($"机器手TCP消息事件已订阅");
|
}
|
}
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/// <summary>
|
/// 客户端断开连接的事件处理
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/// </summary>
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/// <remarks>
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/// 当客户端断开连接时记录日志，便于排查问题。
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/// </remarks>
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/// <param name="sender">事件发送者</param>
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/// <param name="state">断开连接的机械手状态</param>
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private void OnClientDisconnected(object? sender, RobotSocketState state)
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{
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_logger.LogError("客户端已断开连接");
|
QuartzLogger.Error($"客户端已断开连接", state.RobotCrane.DeviceName);
|
}
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/// <summary>
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/// Quartz Job 的执行入口
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/// </summary>
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/// <remarks>
|
/// 执行流程：
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/// 1. 从 JobDataMap 获取设备信息
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/// 2. 确保客户端已连接并订阅消息
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/// 3. 轮询待处理任务
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/// 4. 调用工作流编排器执行任务
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///
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/// 注意：此方法可能频繁调用（每秒一次），需注意性能。
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/// </remarks>
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/// <param name="context">Quartz 作业执行上下文，包含作业详情和数据</param>
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public async Task Execute(IJobExecutionContext context)
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{
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// 从 JobDataMap 中获取作业参数
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bool flag = context.JobDetail.JobDataMap.TryGetValue("JobParams", out object? value);
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// 将参数转换为机器人设备信息
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RobotCraneDevice robotCrane = (RobotCraneDevice?)value ?? new RobotCraneDevice();
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// 如果没有获取到有效的设备信息，直接返回
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if (!flag || robotCrane.IsNullOrEmpty())
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{
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return;
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}
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// 获取设备 IP 地址，作为状态缓存的键
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string ipAddress = robotCrane.IPAddress;
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// 获取或创建设备状态对象
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RobotSocketState state = _stateManager.GetOrCreateState(ipAddress, robotCrane);
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// 更新设备基础信息（以防设备信息在运行期间发生变化）
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state.RobotCrane = robotCrane;
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try
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{
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// 确保客户端已连接并订阅消息事件
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// 如果客户端未连接或订阅失败，直接返回等待下次调度
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if (!_clientManager.EnsureClientSubscribed(ipAddress, robotCrane))
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{
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return;
|
}
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// 轮询获取该设备的待处理任务
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var task = _taskProcessor.GetTask(robotCrane);
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// 如果有待处理任务
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if (task != null)
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{
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// 获取最新的设备状态
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var latestState = _stateManager.GetState(ipAddress);
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if (latestState == null)
|
{
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// 状态不存在，可能设备未初始化
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return;
|
}
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// 检查任务总数是否未达到上限
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if (latestState.RobotTaskTotalNum < MaxTaskTotalNum)
|
{
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// 调用工作流编排器执行任务
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// 编排器会根据当前状态决定下一步动作
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await _workflowOrchestrator.ExecuteAsync(latestState, task, ipAddress);
|
}
|
}
|
}
|
catch (Exception ex)
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{
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// 异常处理已在组件内部进行，Job 层保持兜底语义
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// 记录异常而不是静默吞掉，便于排查问题
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_logger?.LogError(ex, "RobotJob执行异常，IP: {IpAddress}", ipAddress);
|
QuartzLogger.Error($"RobotJob执行异常，IP: {ipAddress}", state.RobotCrane.DeviceName, ex);
|
}
|
}
|
}
|
}
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