using WIDESEAWCS_Common.TaskEnum;
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using WIDESEAWCS_Core.LogHelper;
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using WIDESEAWCS_Tasks.Workflow.Abstractions;
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namespace WIDESEAWCS_Tasks.Workflow
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{
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/// <summary>
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/// 简单命令处理器
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/// </summary>
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/// <remarks>
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/// 迁移原 RobotMessageHandler 中的简单命令分支，不改变业务语义。
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///
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/// 简单命令是指不需要额外参数的状态更新命令，如运行状态、模式切换等。
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/// 与前缀命令（需要解析位置参数）相对。
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///
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/// 处理完成后返回 true；无法识别的命令返回 false。
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/// </remarks>
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public class RobotSimpleCommandHandler : IRobotSimpleCommandHandler
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{
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/// <summary>
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/// 机器人任务处理器
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/// </summary>
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/// <remarks>
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/// 用于处理 allpickfinished 和 allputfinished 命令时，
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/// 调用任务入库和删除逻辑。
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/// </remarks>
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private readonly RobotTaskProcessor _taskProcessor;
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/// <summary>
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/// Socket 网关
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/// </summary>
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/// <remarks>
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/// 用于向客户端发送响应消息。
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/// </remarks>
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private readonly ISocketClientGateway _socketClientGateway;
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|
/// <summary>
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/// 构造函数
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/// </summary>
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/// <param name="taskProcessor">任务处理器实例</param>
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public RobotSimpleCommandHandler(RobotTaskProcessor taskProcessor, ISocketClientGateway socketClientGateway)
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{
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_taskProcessor = taskProcessor;
|
_socketClientGateway = socketClientGateway;
|
}
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/// <summary>
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/// 处理简单命令
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/// </summary>
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/// <remarks>
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/// 根据消息内容更新机器人的运行状态、模式、手臂对象等属性。
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/// 某些命令（如 allpickfinished、allputfinished）会触发实际的业务逻辑。
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///
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/// 命令列表：
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/// - homing: 回零中
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/// - homed: 已回零
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/// - running: 运行中
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/// - pausing: 暂停中
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/// - warming: 预热中
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/// - emstoping: 急停中
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/// - picking: 取货中
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/// - puting: 放货中
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/// - runmode,1: 运行模式切换到手动
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/// - runmode,2: 运行模式切换到自动
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/// - controlmode,1: 控制模式切换到客户端控制
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/// - controlmode,2: 控制模式切换到其他
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/// - armobject,1: 手臂有物料
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/// - armobject,0: 手臂无物料
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/// - allpickfinished: 全部取货完成
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/// - allputfinished: 全部放货完成
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/// </remarks>
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/// <param name="message">消息内容（小写形式）</param>
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/// <param name="state">机器人当前状态（会被修改）</param>
|
/// <returns>是否成功处理；无法识别的命令返回 false</returns>
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public async Task<bool> HandleAsync(string message, RobotSocketState state)
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{
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// 使用 switch 表达式进行模式匹配，提高可读性和性能
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switch (message)
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{
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// ==================== 运行状态命令 ====================
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// 机器人正在回零
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case "homing":
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state.Homed = "Homing";
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return true;
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|
// 机器人已完成回零
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case "homed":
|
state.Homed = "Homed";
|
return true;
|
|
// 机器人正在运行
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case "running":
|
state.OperStatus = "Running";
|
return true;
|
|
// 机器人正在暂停
|
case "pausing":
|
state.OperStatus = "Pausing";
|
return true;
|
|
// 机器人正在预热
|
case "warming":
|
state.OperStatus = "Warming";
|
return true;
|
|
// 机器人正在急停
|
case "emstoping":
|
state.OperStatus = "Emstoping";
|
return true;
|
|
// 机器人正在取货
|
case "picking":
|
state.CurrentAction = "Picking";
|
return true;
|
|
// 机器人正在放货
|
case "puting":
|
state.CurrentAction = "Putting";
|
return true;
|
|
// ==================== 全部完成命令 ====================
|
|
// 全部取货完成
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case "allpickfinished":
|
{
|
// 更新当前动作为"全部取货完成"
|
state.CurrentAction = "AllPickFinished";
|
|
// 获取当前关联的任务
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var currentTask = state.CurrentTask;
|
if (currentTask == null)
|
{
|
// 没有任务关联，返回 false
|
return false;
|
}
|
|
// 判断任务类型
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var robotTaskType = (RobotTaskTypeEnum)currentTask.RobotTaskType;
|
|
// 换盘任务：仅当所有阶段完成时才处理入库
|
if (robotTaskType == RobotTaskTypeEnum.ChangePallet)
|
{
|
if (state.ChangePalletPhase == 0)
|
{
|
// 调用批量拆盘确认接口（换盘取完阶段）
|
var sourcePallet = state.CurrentTask.RobotSourceAddressPalletCode;
|
var confirmResult = _taskProcessor.PostSplitPalletConfirmAsync(sourcePallet);
|
if (!confirmResult.IsSuccess)
|
{
|
QuartzLogger.Error($"批量拆盘确认失败: {confirmResult.ErrorMessage}", state.RobotCrane?.DeviceName ?? "Unknown");
|
}
|
|
// 所有阶段完成，处理入库
|
if (await _taskProcessor.HandleInboundTaskAsync(state, useSourceAddress: true))
|
{
|
// 入库成功，删除任务记录
|
_taskProcessor.DeleteTask(currentTask.RobotTaskId);
|
await _socketClientGateway.SendToClientAsync(state.IPAddress, $"Swap,diskFinished");
|
QuartzLogger.Info($"发送消息：【Swap,diskFinished】", state.RobotCrane.DeviceName);
|
|
// 重置批次状态
|
state.ChangePalletPhase = 0;
|
state.CurrentBatchIndex = 1;
|
state.IsInFakeBatteryMode = false;
|
return true;
|
}
|
}
|
// 中间阶段不处理，仅更新状态
|
return true;
|
}
|
|
// 拆盘任务：直接处理入库
|
if (robotTaskType == RobotTaskTypeEnum.SplitPallet)
|
{
|
// 调用批量拆盘确认接口
|
var sourcePallet = state.CurrentTask.RobotSourceAddressPalletCode;
|
var confirmResult = _taskProcessor.PostSplitPalletConfirmAsync(sourcePallet);
|
if (!confirmResult.IsSuccess)
|
{
|
QuartzLogger.Error($"批量拆盘确认失败: {confirmResult.ErrorMessage}", state.RobotCrane?.DeviceName ?? "Unknown");
|
}
|
|
if (await _taskProcessor.HandleInboundTaskAsync(state, useSourceAddress: true))
|
{
|
// 入库成功，删除任务记录
|
_taskProcessor.DeleteTask(currentTask.RobotTaskId);
|
await _socketClientGateway.SendToClientAsync(state.IPAddress, $"Swap,diskFinished");
|
QuartzLogger.Info($"发送消息：【Swap,diskFinished】", state.RobotCrane.DeviceName);
|
return true;
|
}
|
}
|
return false;
|
}
|
|
// 全部放货完成
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case "allputfinished":
|
{
|
// 更新当前动作为"全部放货完成"
|
state.CurrentAction = "AllPutFinished";
|
|
// 获取当前关联的任务
|
var currentTask = state.CurrentTask;
|
if (currentTask == null)
|
{
|
return false;
|
}
|
|
// 判断任务类型
|
var robotTaskType = (RobotTaskTypeEnum)currentTask.RobotTaskType;
|
|
// 换盘任务：仅当所有阶段完成时才处理入库
|
if (robotTaskType == RobotTaskTypeEnum.ChangePallet)
|
{
|
if (state.ChangePalletPhase == 0)
|
{
|
// 调用批量组盘确认接口（换盘放完阶段）
|
var targetPallet = state.CurrentTask.RobotTargetAddressPalletCode;
|
var confirmResult = _taskProcessor.PostGroupPalletConfirmAsync(targetPallet);
|
if (!confirmResult.IsSuccess)
|
{
|
QuartzLogger.Error($"批量组盘确认失败: {confirmResult.ErrorMessage}", state.RobotCrane?.DeviceName ?? "Unknown");
|
}
|
|
// 所有阶段完成，处理入库
|
if (await _taskProcessor.HandleInboundTaskAsync(state, useSourceAddress: false))
|
{
|
// 入库成功，删除任务记录
|
_taskProcessor.DeleteTask(currentTask.RobotTaskId);
|
|
// 清理状态，为下一个任务做准备
|
state.CurrentTask = null; // 清除当前任务
|
state.RobotTaskTotalNum = 0; // 重置任务计数
|
state.CellBarcode = new List<string>(); // 清空条码列表
|
|
await _socketClientGateway.SendToClientAsync(state.IPAddress, $"Group,diskFinished");
|
QuartzLogger.Info($"发送消息：【Group,diskFinished】", state.RobotCrane.DeviceName);
|
|
// 重置批次状态
|
state.ChangePalletPhase = 0;
|
state.CurrentBatchIndex = 1;
|
state.IsInFakeBatteryMode = false;
|
return true;
|
}
|
}
|
// 中间阶段不处理，仅更新状态
|
return true;
|
}
|
|
// 组盘任务：直接处理入库
|
if (robotTaskType == RobotTaskTypeEnum.GroupPallet)
|
{
|
// 调用批量组盘确认接口
|
var targetPallet = state.CurrentTask.RobotTargetAddressPalletCode;
|
var confirmResult = _taskProcessor.PostGroupPalletConfirmAsync(targetPallet);
|
if (!confirmResult.IsSuccess)
|
{
|
QuartzLogger.Error($"批量组盘确认失败: {confirmResult.ErrorMessage}", state.RobotCrane?.DeviceName ?? "Unknown");
|
}
|
|
// 处理入库任务回传
|
// useSourceAddress: false 表示使用目标地址（组盘场景）
|
if (await _taskProcessor.HandleInboundTaskAsync(state, useSourceAddress: false))
|
{
|
// 入库成功，删除任务记录
|
_taskProcessor.DeleteTask(currentTask.RobotTaskId);
|
|
// 清理状态，为下一个任务做准备
|
state.CurrentTask = null; // 清除当前任务
|
state.RobotTaskTotalNum = 0; // 重置任务计数
|
state.CellBarcode = new List<string>(); // 清空条码列表
|
|
await _socketClientGateway.SendToClientAsync(state.IPAddress, $"Group,diskFinished");
|
QuartzLogger.Info($"发送消息：【Group,diskFinished】", state.RobotCrane.DeviceName);
|
return true;
|
}
|
}
|
return false;
|
}
|
|
// ==================== 模式切换命令 ====================
|
|
// 运行模式切换为手动（模式1）
|
case "runmode,1":
|
state.RobotRunMode = 1;
|
return true;
|
|
// 运行模式切换为自动（模式2）
|
case "runmode,2":
|
state.RobotRunMode = 2;
|
return true;
|
|
// 控制模式切换为客户端控制（模式1）
|
case "controlmode,1":
|
state.RobotControlMode = 1;
|
return true;
|
|
// 控制模式切换为其他（模式2）
|
case "controlmode,2":
|
state.RobotControlMode = 2;
|
return true;
|
|
// ==================== 手臂对象命令 ====================
|
|
// 手臂有物料（抓取到货物）
|
case "armobject,1":
|
state.RobotArmObject = 1;
|
return true;
|
|
// 手臂无物料（手臂空闲）
|
case "armobject,0":
|
state.RobotArmObject = 0;
|
return true;
|
|
// ==================== 默认情况 ====================
|
|
// 无法识别的命令，返回 false
|
default:
|
return false;
|
}
|
}
|
}
|
}
|
