换盘任务批次指令与双流向设计

概述

对换盘任务（ChangePallet）的取货/放货指令格式进行升级，支持批次编号和总数指令，并根据 RobotSourceAddressLineCode 区分两种流向。

背景

当前换盘任务实现（上一轮迭代）仅处理了 HandlePutFinishedStateAsync 中的假电芯补充逻辑，指令格式为简单的 Pickbattery,{地址} 和 Pickbattery,5,{start}-{end}。现需要：

1. 所有换盘取货/放货指令统一为批次格式 {Command},{位置},{start}-{end}
2. 每批前发送总数指令 PickTotalNum,{N} / PutTotalNum,{N}
3. 根据源地址线体编码区分两种完全不同的操作流向

指令格式

批次指令

• PickTotalNum/PutTotalNum 仅换盘任务发送，每批取/放之前都发
• N = 真实电芯数量（即 task.RobotTaskTotalNum），机器人固件用此值判断托盘上正常电芯总数，两种流向均发送相同的 N 值
• 每批最多4个，不满4个按实际数发，剩1个时 end=0

批次编号计算

BuildBatchRange(currentIndex, remaining) → (start, end):
- remaining >= 4 → (currentIndex, currentIndex + 3)
- remaining > 1 → (currentIndex, currentIndex + remaining - 1)
- remaining == 1 → (currentIndex, 0)

示例（targetNormalCount=11）：第1批 1-4，第2批 5-8，第3批 9-11
示例（targetNormalCount=9）：第1批 1-4，第2批 5-8，第3批 9-0（单个，end=0）

两种流向

流向A：补假电芯到目标托盘

条件： RobotSourceAddressLineCode == "11001" || "11010"

场景： 目标托盘有 N 个正常电芯（N < 48），需从5号位假电芯托盘取假电芯补满48个。

阶段流转：

[取假电芯] Pickbattery,5,{positionIndex}        ← 从5号位取，编号用平面点位表PositionIndex
    ↓
[放假电芯] Putbattery,{目标地址},{N+1}-{N+4}    ← 放到目标托盘，编号从正常数+1递增
    ↓
重复直到补满48个

假电芯数量 = 48 - task.RobotTaskTotalNum

流向B：取正常电芯 + 回收假电芯

条件： RobotSourceAddressLineCode != "11001" && != "11010"

场景： 源托盘原本满48个（正常电芯 + 假电芯混合），先取走正常电芯放到目标托盘，再把源托盘上剩余的假电芯取出放回5号位。

阶段流转：

Phase 1 - 取正常电芯:
[取正常] Pickbattery,{源地址},{1}-{4}            ← 编号从1递增
    ↓
[放正常] Putbattery,{目标地址},{1}-{4}           ← 编号从1递增
    ↓
重复直到 N 个正常电芯全部取完

Phase 2 - 回收假电芯:
[取假电芯] Pickbattery,{源地址},{N+1}-{N+4}     ← 编号从正常数+1继续递增
    ↓
[放假电芯] Putbattery,5,{positionIndex}          ← 放回5号位，编号用平面点位表PositionIndex
    ↓
重复直到假电芯全部回收（48-N 个）

状态管理

RobotSocketState 新增字段

/// <summary>
/// 当前批次起始编号（用于递增计算取货/放货编号）
/// </summary>
public int CurrentBatchIndex { get; set; } = 1;

/// <summary>
/// 换盘任务当前阶段
/// </summary>
/// <remarks>
/// 0: 未开始
/// 1: 取正常电芯 / 取假电芯（流向A）
/// 2: 放正常电芯 / 放假电芯（流向A）
/// 3: 取假电芯（流向B Phase2）
/// 4: 放假电芯到5号位（流向B Phase2）
/// </remarks>
public int ChangePalletPhase { get; set; }

CurrentBatchIndex 生命周期

流向A：
- Phase 0→1：CurrentBatchIndex = 1（初始化，用于 PositionIndex 查询起点）
- Phase 1→2：不重置（放货编号从 targetNormalCount + 1 开始，由 Orchestrator 计算）
- Phase 2→1：CurrentBatchIndex += 本批数量（递增，下一批继续）
- 完成→0：CurrentBatchIndex = 1（重置）

流向B：
- Phase 0→1：CurrentBatchIndex = 1（取正常电芯从1开始）
- Phase 1→2：不重置（放货编号与取货编号一致）
- Phase 2→1：CurrentBatchIndex += 本批数量（递增）
- Phase 2→3（正常电芯取完，即 state.RobotTaskTotalNum >= targetNormalCount 时 putfinished 完成后触发）：CurrentBatchIndex = targetNormalCount + 1（假电芯从正常数+1开始）
- Phase 3→4：不重置（放假电芯用 PositionIndex，由 Orchestrator 计算）
- Phase 4→3：CurrentBatchIndex += 本批数量（递增）
- 完成→0：CurrentBatchIndex = 1（重置）

阶段流转状态机

流向A：
Phase 0 → Phase 1（取假电芯from 5号位）→ Phase 2（放假电芯to 目标）→ Phase 1 → ... → Phase 0（完成）

流向B：
Phase 0 → Phase 1（取正常from 源）→ Phase 2（放正常to 目标）→ Phase 1 → ... → Phase 3（取假电芯from 源）→ Phase 4（放假电芯to 5号位）→ Phase 3 → ... → Phase 0（完成）

代码改动范围

命令处理器交互

RobotPrefixCommandHandler 变更

pickfinished 处理：
- 当 ChangePalletPhase == 3（流向B取假电芯）时，不调用拆盘 API，仅更新状态
- 其他阶段保持现有逻辑

putfinished 处理：
- 判断流向：通过 state.CurrentTask.RobotSourceAddressLineCode 判断是流向A还是流向B
- 当 ChangePalletPhase == 2 且流向B（放正常电芯）时，正常调用 ChangePalletAsync API，state.RobotTaskTotalNum += positions.Length
- 当 ChangePalletPhase == 4（流向B放假电芯到5号位）时，不调用 API，不递增 RobotTaskTotalNum，调用 MarkAsAvailable(positions) 释放点位
- 当 ChangePalletPhase == 2 且流向A（放假电芯到目标）时，不调用 API，不递增 RobotTaskTotalNum

RobotSimpleCommandHandler 变更

allpickfinished / allputfinished：
- 增加守卫条件：仅当 state.ChangePalletPhase == 0（所有阶段完成）时，才执行入库回传和任务删除
- 中间阶段收到 allpickfinished/allputfinished 时，仅更新 state.CurrentAction，不触发入库逻辑
- 任务完成时额外重置：state.ChangePalletPhase = 0, state.CurrentBatchIndex = 1, state.IsInFakeBatteryMode = false

边界条件

• task.RobotTaskTotalNum == 48：直接走原有逻辑，不进入批次模式
• task.RobotTaskTotalNum == 0：流向A 补满48个假电芯；流向B 跳过 Phase 1/2，直接进入 Phase 3/4 回收48个假电芯
• 假电芯平面点位不足：记录错误日志，中止当前批次
• 假电芯点位碎片化：GetNextAvailable 要求同行连续，如果请求4个找不到，依次尝试3、2、1个
• 批次编号溢出（超过48）：不应发生，但需防御性检查